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幼年時,薛世雄喜歡玩騎馬打仗的遊戲,畫地為城,互為攻守。大業四年(608年)冬季,授右翊衛將軍薛世雄為王門道行軍大將,命他在西域伊吾國內修建伊吾城。行軍破敵之處,秋毫無犯,深得煬帝喜愛。煬帝誇獎他:「世雄廉正節概,有古人之風。」
大業十三年(617年),涿郡留守薛世雄統率燕地精兵三萬南下攻瓦崗軍,兵至河間(今屬河北)。兩軍在樂壽的七里井(今河北河間南)交戰,竇建德軍在樂壽周圍各縣分散收麥,聞世雄前來,指揮部隊從各城中撤出,向南轉移,然後乘其不備,選精兵數千人為伏兵,親率敢死之士280人夜襲成功,薛軍大亂,自相踐踏,史稱「河間之戰」。薛世雄帶數十騎逃回涿郡,慚恙發病,不久病逝。
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