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姚安土司姓高氏，是大理國丞相高泰祥的後裔。1253年蒙古入侵大理期間，高泰祥組織軍隊反抗，戰敗被殺。忽必烈嘉其忠義，以其子高均錦、高均常為姚安同知，子孫都世襲此職，是為姚安土司之始。元文宗天曆年間，姚安土司高均明去元大都朝見，獲賜尚方寶劍，文宗將姚州升格為姚安路軍民總管府，以高均明為姚安總管，授武德將軍。
明軍平定雲南之時，姚安土官高保、高惠內附，西平侯沐英保舉高保為姚安府同知、高惠為姚安州同知。清軍入雲南之際，姚安土司高𦒰曾一度效忠於南明。1659年（順治十六年），姚安同知高奣映內附，仍授原職。高奣映之孫高厚德嗣位之後，於1725年（雍正三年）被告發有不法行為。1729年（雍正七年），高厚德被流放江南，姚安也從此改土歸流，共傳26世土司。
姚安高氏土司崇尚中原文化，諸土司之中，以高奣映最有文名。高奣映的高祖高金宸、曾祖高光裕、祖父高守潘、父親高𦒰也都工於詩文。清代的王崧在《雲南志鈔》中稱：「麗江木氏、姚州高氏尤樂與流寓之文士交遊，所作詩詞頗傳於世。當是時，思皇濟濟，譽髦峨峨，古昔狉獉之區，居然文明之域」。
姚安土司與鶴慶土司、永勝土司是同一祖宗。
洪武十五年（1382年），改姚安路為姚安府，實行「土流兼治」，設知府、知州，朝廷派流官擔任知府、知州，姚安土司世襲官職改為姚安府土同知。同時，明廷任命高氏族人高惠為姚安土州同知。此後，姚安高氏分為土府同知、土州同知兩支世襲家族。
歷代土州同知如下：
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