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太平軍自起義之時即有相關的軍事編制制度，直至永安建制之後頒行了正式的軍制編制規定，正式建制之前實行的是以一地一軍的方式，也在這之後改為混編，前期作戰時所實行的軍隊編制也在這之後明確並加強完善。
其基礎源自《周禮》
五人一伍，五伍為兩，四兩為卒，五卒為旅，五旅為師，五師一軍。
太平軍編制與之相同，即：[1]
每5人為一伍，設伍長一員，轄四人；五伍設置兩司馬一人，轄伍長5人，伍員20人，計26人；四隊兩司馬，設卒長一員，計105人；五卒設旅帥一員，計526人；五旅設師帥一員，計2631人；五師為一軍，設軍帥一員，計13156人；
自兩司馬起軍官656人，伍卒12500人，為太平軍正職官兵數額，此外還有雜職官人員，自兩司馬起各級官職中又設有正副兩職。
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