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劉思祖是北魏太常劉芳叔叔劉撫之的孫子,勇敢健壯有用兵的謀略。劉思祖在魏孝文帝末年歸附北魏,歷任羽林監,梁郡、沛郡二郡太守,員外常侍,多次出任統軍南征,屢次建立功勳。任城王元澄圍困鍾離時,梁武帝派遣冠軍將軍張惠紹及彭瓮、張豹子等人率領一萬部眾給鍾離運送糧食。當時時劉思祖是平遠將軍,元澄命令統軍王足和劉思祖等人率領數千士兵在邵陽攔截梁軍的運糧部隊,劉思祖派遣長史元龜率領步兵和騎兵一千人在鍾離以北阻擊梁軍的前鋒,錄事參軍繆琰進攻梁軍後衛,劉思祖親自率領精銳部隊攔腰橫衝入梁軍陣中。正始元年二月丁酉(504年3月21日),三軍合擊,大敗梁軍;俘虜了張惠紹及驍騎將軍祁陽縣開國男趙景悅、趙景悅弟弟寧遠將軍趙景脩、寧遠將軍梅世和、屯騎校尉任景攸、長水校尉邊欣、越騎校尉賈慶真、龍驤將軍徐敞等十個將領,俘虜斬首數千人[1][2][3]。尚書評定劉思祖的功勞,擬定封為千戶侯。劉思祖有兩個婢女,姿容美麗,擅長歌舞,侍中元暉向劉思祖索要而沒被同意,劉思祖封侯的事於是停掉[4][5]。
正始三年(506年),梁武帝派兵進攻徐、兗二州,北魏東南邊境相繼陷落。朝廷派度支尚書邢巒都督東討軍事。梁武帝分別派軍佔領了固城、孤山、鬼蒙。邢巒到前線後,派出三路大軍,分別進討進犯固城、孤山、龜蒙的梁軍。三路魏軍都擊敗了敵軍,收復了三城,兗州平定。邢巒在睢口擊敗梁軍將領藍懷恭,進圍宿豫。藍懷恭在淮南修築起一座城池,隔斷水路和陸路。邢巒親率諸軍,自水南而進,派遣平南將軍楊大眼從北進逼,統軍劉思祖等夾水造木筏,燒毀敵軍的船舫。魏軍眾軍齊攻藍懷恭修築的城池,拔除柵欄填塞壕溝,登上敵城。火起中流,魏軍四面俱擊,於是攻陷敵城,俘斬數萬。於陣中斬殺藍懷恭,擒獲梁軍列侯、列將、直閣、直後三十餘人,俘斬一萬。宿豫平定,魏軍繳獲梁軍米糧四十餘萬石[6]。
永平四年(511年),南梁將軍馬仙琕率領部眾圍攻朐城,戍主傅文驥環城固守。北魏朝廷以趙遐為持節、署理平東將軍出任別將,與劉思祖等人前往救援,受徐州刺史盧昶的調度。魏軍駐紮在鮑口,離朐城五十里,夏季頻降暴雨,趙遐等人奮力渡河急進,將要抵達朐城。馬仙琕見趙遐的營寨還沒有建成,就來挑戰。劉思祖率領彭城和沛郡徵召的士兵,望見敵人即刻逃跑後撤。趙遐率領孤軍奮戰,獨自擊敗馬仙琕,斬殺直閣將軍、軍主李魯生,直後軍主葛景羽等人[7]。
劉思祖後被任命為揚烈將軍、遼西郡太守,他在上任路上叛變投奔南梁,梁武帝任命劉思祖為輔國將軍、北徐州刺史,劉思祖在任內頻繁入侵北魏的淮北地區。天監十四年(515年)十二月,北魏尚書右僕射李平進攻浮山堰,南梁太子右衛率康絢和劉思祖率兵拒戰[8]。劉思祖在幾年後死去[5]。
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