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雲梯是攀援登高工具的一種，古代屬於戰爭器械，用於攀越城牆攻城。
雲梯的發明者是中國春秋時期的魯國的公輸般。《戰國策》中：「公輸般為楚設機。」《呂氏春秋》中：「公輸般為高雲梯，欲以攻守。」，公輸般曾為楚王造雲梯，由3部分構成：車輪、梯身和梯頂水陸攻戰紋鑒，底部的車輪可令雲梯自由移動，梯頂端裝有鈎，可保護雲梯免遭破壞。《淮南子·兵略》訓許慎註：「雲梯可依雲而立，所以瞰敵之城中。」唐朝時的雲梯梯身主梯採用了固定式，縮短了架梯時間。攻城時將梯身停靠城牆下，並增加活動式「上城梯」，便可攻城，謂之「飛雲梯」，底部「以大木為床，下置六輪」，從而減少了架梯的危險，免遭受敵軍破壞。杜佑《通典·兵十三》：「以大木為床，下置六輪，上立雙牙，牙有栓，梯節長丈二尺。有四恍，恍相去有三尺，勢微曲，遞互相檢，飛於雲間，以窺城中。……有上城梯，首冠雙轆轤，枕城而上，謂之飛雲梯。」建中四年(783年），渾瑊守奉天（今陝西乾縣），造雲梯，「闊數十丈，以巨輪為腳」，並「施濕氈生牛革，多懸水囊以為障」,「兩旁構木為廬，冒以牛革」（《舊唐書·渾瑊傳》）。宋朝時的雲梯結構有了更大的變化，雲梯採用了折疊式的梯身，梯底增添了防護設施。《武經總要·攻城法》記載：「雲梯以大木為床，下施六輪，上立二梯，各長丈余，中施轉軸，四面以生牛皮為屏蔽，內以人推進，及城則起飛梯於雲梯之上。」此外，更減低了梯身在攻城時的危險，增加了雲梯的穩定性。明朝以後，雲梯因為笨重的問題，因而漸漸地被廢棄。
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據《墨子・公輸》的記載，在中國戰國時代初年的時候，楚國(楚惠王)想重新恢復霸權，打算去攻打宋國。楚惠王重用工匠魯班公輸般，他設計了雲梯用來攻打宋國。墨子請見楚惠王設法阻止這場戰爭，楚惠王拒絕放棄攻打宋國。墨子繼續設法說服楚惠王，於是模擬戰事，楚惠王用雲梯攻城，墨子就用火箭燒雲梯。楚惠王再用撞車撞城門，墨子就用石頭砸撞車。楚惠王用地道，墨子則用煙熏。楚惠王知道沒有打勝宋國的希望，便決定不進攻宋國了。《墨子·公輸》中：「子墨子解帶為城，以牒為城，公輸盤九設攻城之機變，子墨子九拘之。公輸盤之攻械盡，子墨子守圉有餘。」這件事件引申出成語墨守成規。
在古代，雲梯是屬於戰爭器械，用於攀越城牆攻城的用具，是春秋時期的魯國公輸般所發明的。在現代的用途則是在發生火警時用來拯救困在建築物裏的人，主要做消防和搶險等用途。
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目前，能夠製造消防雲梯車的廠家約有百家。普通的消防雲梯車高度為30至50米，更可高達60至70米，台灣最高的消防雲梯車高度為72米，中國最高的消防雲梯車高度為101米，香港的雲梯車一般最高只有53米，大約最多只上到18層樓。目前世界最高的消防雲梯車是芬蘭消防工廠Bronto Skylift製造的，名為擎天搶險消防平臺雲梯車，這款消防雲梯車最高可升至112米的高度，可以旋轉360度，其安全工作負載更高達400公斤，代表了現代最高水準的消防技術。
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美國紐約的消防雲梯車 -
瑞典的消防雲梯車 -
台灣的消防雲梯車
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