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畿服是在周代和秦漢時期文獻中描述的一種禮法制度。這種制度依據地理上的遠近安排中心與周邊地區的親疏關係，同時也規定了周邊對中心的義務。文獻對畿服制度的描述大都遵循一種非常刻板的模式，它應該不完全是先秦的政治現實，也包含了學者理想化的成分。先秦文獻中的畿服制度對後世中國各王朝在內外關係的處理上影響深遠。
（清·《欽定書經圖說》）
在《尚書·酒誥》中，周王追述了商朝人的內、外服制度：「越在外服，侯、甸、男，衛邦伯；越在內服，百僚、庶尹、惟亞、惟服、宗工越百姓里居」。也即商王在王都附近直屬領地內通過一套職官系統來管理，而在更遠的外圍地區則通過「侯」、「甸」、「男」等行使守衛義務的邦伯（邦通方，即方伯）來管領。
《國語·周語》記載，周穆王時祭公謀父曾闡發過「五服」說：「先王之制，邦內甸服，邦外侯服，侯衛賓服，夷蠻要服，戎狄荒服。日祭、月祀、時享、歲貢、終王，先王之訓也。」
《尚書·禹貢》包括了「九州」和「五服」兩項內容：大禹劃分天下為冀州、兗州、青州、徐州、揚州、荊州、豫州、梁州、雍州這九個州；同時也規定了從王都向四周每五百里為一「服」，即甸服、侯服、綏服、要服、荒服。
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五百里甸服：百里賦納總，二百里納銍，三百里納稭服，四百里粟，五百里米。 五百里侯服：百里采，二百里男邦，三百里諸侯。 五百里綏服：三百里揆文教，二百里奮武衛。 五百里要服：三百里夷，二百里蔡。 五百里荒服：三百里蠻，二百里流。 |
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《周禮·夏官》的「職方氏」和「大司馬」提出了類似的「九服」或「九畿」說：王畿方圓千里，從王畿向外每五百里為一「服」，共有侯服、甸服、男服、采服、衛服、蠻服、夷服、鎮服、藩服。在《周禮·秋官·大行人》還論述了「六服一番」：
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邦畿方千里，其外方五百里，謂之侯服，歲壹見，其貢祀物；又其外方五百里，謂之甸服，二歲壹見，其貢嬪物； 又其外方五百里，謂之男服，三歲壹見，其貢器物；又其外方五百里，謂之采服，四歲壹見，其貢服物； 又其外方五百里，謂之衛服，五歲壹見，其貢材物；又其外方五百里，謂之要服，六歲壹見，其貢貨物； 九州之外，謂之番國，世壹見，各以其所貴寶為摯。 |
” |
在這裏，依照侯、甸、男、采、衛、要的順序，既規定了每次的貢期分別為一年、兩年、三年、四年、五年和六年，也規定了貢物分別為祀物、嬉物、器物、服物、財物和貨物；而在九州之外的番國一世只需入貢一次。此外在《周禮·秋官》中還規定了大行人、小行人、司儀、行夫、環人、象胥、掌客、掌訝等官職來掌管賓禮，同時也規定了賓禮的細節。
葛劍雄對《尚書·禹貢》的「九州」和「五服」兩說有這樣的評價：「九州制只是當時的學者對未來統一國家的一種規劃，反映了他們一種政治理想……五服制卻是對過去的理想化」（「當時」指戰國，「過去」指從戰國看西周）。他還指出，五服制也反映了一個事實：「在生產力低下、運輸相當困難的情況下，王（天子）對臣民的貢品的徵收不得不隨距離的遠近而改變。」
- 書籍
- 許倬雲：《西周史》，三聯書店，2001年，ISBN 7-108-01521-8
- 葛劍雄：《統一與分裂——中國歷史的啟示》，三聯書店，1994年，ISBN 7-108-00607-3
- 文章
- 何新華：《天下觀：一種建構世界秩序的區域性經驗 （頁面存檔備份，存於互聯網檔案館）》
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