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早年以中涓身份追隨劉邦,自豐邑開始。劉邦率軍至霸上接受秦王子嬰投降,任王吸為騎郎將。
後劉邦封為漢王,追隨劉邦至漢中。楚漢相爭時,漢王元年(前207年),奉劉邦命與將領薛歐,率兵出武關接應王陵,順便接劉太公、呂后於沛縣,因西楚霸王項羽出兵阻止,未能得手。以將軍的身份攻擊項羽有功,賜爵清陽侯,食邑三千一百戶。[3]死後,諡號「定」。
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