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列強於非洲的殖民始於1415年，葡萄牙帝國佔領休達，至現今仍由西班牙管三台（歐洲國家仍控制非洲一些小島作為海外自治領土，例如法國的留尼汪島）。列強殖民非洲的高峰期約於19世紀末至20世紀初，約有95%非洲領土被列強侵佔，只有賴比瑞亞仍然獨立。非洲殖民地於1947年開始陸續獨立，而（非洲獨立年）1960年，多數非洲國家脫離歐洲列強統治，象徵歐洲對非洲殖民時代的結束。
羅馬帝國時期，羅馬於北非設立省，但並非殖民地。而西羅馬帝國滅亡後，其非洲行省被東羅馬帝國、法蘭克帝國、西哥特王國等國家瓜分。
拜占庭帝國時期亦於於北非設立省。
15世紀至17世紀為西班牙和葡萄牙對非洲沿海地區的局部佔領，殖民的面積不大，內陸也沒有受到殖民者的殖民。
近代的歐洲國家最早占領的首個非洲殖民地是由葡萄牙於1415年占領東北非洲的休達。該港原本屬於摩洛哥，當時葡萄牙為了消滅當地的海盜、和控制經休達中轉的西非黃金及象牙等貨品的進口，葡萄牙經過周密部署，終於占領了休達港。隨後為了直接與出產黃金的西非黑人帝國建立聯繫，又沿非洲西部海岸前進，再占領了馬德拉、佛得角等非洲群島。
隨着文藝復興在歐洲迅速發展，歐洲各國出現了對商業財富的野心。葡萄牙率先在非洲的沿海地區佔領了一些島嶼和濱海據點，作為前往印度的中途補給站，葡萄牙稱之為貿易點。而這些補給站實際是殖民地的前身。
但當時的非洲殖民只限在沿岸地區，設立貿易點，並未深入內陸。
同時於17世紀至20世紀之中，鄂圖曼帝國 亦於北非開始其殖民。
當時的鄂圖曼帝國擁有強大的武力，輕易佔領北非地中海沿岸及東非紅海沿岸，建立殖民地。當時的鄂圖曼帝國所佔據的北非殖民地包括埃及、的黎波里、阿爾及利亞、突尼西亞、摩洛哥、蘇丹、厄立特里亞、索馬利亞等。
到了19世紀，鄂圖曼帝國的北非領土逐漸被西歐列強瓜分，其東非領土亦被意大利、英、法等殖民強國所奪取。鄂圖曼帝國的非洲殖民時代正式完結於1912年，意大利佔領了其最後非洲殖民地——的黎波里。
自17世紀，歐洲對奴隸有很大的需求。因此各國設立更多的商站、貿易點，以販賣黑奴為主。
從1442年起，葡萄牙人就率先把非洲的柏柏爾人在葡萄牙本土用作奴隸，成為黑奴買賣的先鋒。而西班牙人則從16世紀起開始把非洲黑奴用惡劣的方法運入美洲，從而賺取利潤。對奴隸貿易的大量需求促使西葡兩國首先在西非洲的沿海建設了許多商站、貿易點（即小型殖民地），而且英國、 法國、荷蘭、丹麥等新興的歐洲資本主義國家也加入殖民非洲的行列。這些商站、貿易點主要是販賣黑奴、象牙、黃金和辣椒。但是因為西非洲的海岸比較難以接近及當地的地貌氣候不適合歐洲人居住，因此在此後幾個世紀的時間裡，歐洲對非洲的殖民只限於少數濱海據點、商站、貿易點，沒有進行大規模的領土佔領活動。當時在西非的殖民地基本上都屬於資源掠奪型殖民地，並非領土掠奪型殖民地。
這個時期，歐洲列強開始設立黑奴公司，非洲殖民化開始增大。
17世紀至18世紀中葉，西班牙和葡萄牙開始衰落，轉之是新興的資本主義國家代替其地位，開始其殖民非洲的時代。
於1526年，英國也開始了非洲黑奴貿易，設立商點。很快，丹麥和荷蘭作為歐洲貿易中轉國，也加入了黑奴貿易的行列，試圖從中分一羹杯。瑞典、勃蘭登堡、漢堡、庫爾蘭等小國也在這一時期崛起，她們亦都從事黑奴貿易，企圖從中取利。為此這些國家也在非洲海岸占領了一些據點，非洲殖民開始擴張。由於西非地區的本土經濟都以採集狩獵為主，食物的生產量極度有限。歐洲殖民者為了供應黑奴在販途中的伙食，殖民者又在這些據點周圍開闢了新的農業地區，從歐洲和美洲引進新的作物如甘薯、薯蕷，作為糧食的供應。
工業革命時代使歐洲國家工業化，原本的黑奴已不再需要，致使非洲殖民地停止增長。
工業革命後，非洲以生產蔗糖、煙草和販賣黑奴為主的殖民貿易已經因機器的出現而不再令殖民國家賺取相當的利潤。工業國家對棉花、羊毛、銅、錫、煤炭等工業原料的急切需求取代了原本對消費品的需求，同時這些國家因本地市場已經飽和，因此急切需要在本國之外開闢市場，以銷售這些國家所生產的大量工業製品，從而賺取豐厚利潤。這時，英國還占領了非洲的開普殖民地（南非）。
由於法國大革命 的人權觀念及宗教、人道和經濟方面的各種原因，英國終於於1807年宣布奴隸貿易為非法易，停止了其黑奴貿易。此後荷蘭、法國、瑞典、丹麥等國也一律宣布禁止了奴隸貿易，一律停止一切黑奴買賣。這一項措施使得各殖民國在非洲沿海的貿易點、商點不再重要而迅速消失萎縮。丹麥、荷蘭更於19世紀中葉賣掉在西非沿海的所有貿易站。對黑奴的需求銳減，西葡在非洲的殖民力量及勢力範圍也迅速衰弱消失。
同時在北非，法國利用奧斯曼土耳其的衰敗，及用藉口消滅北非海盜向阿爾及利亞、摩洛哥、突尼斯等土耳其附屬國進行滲透攻擊，而海盜最活躍的阿爾及利亞則受到法國最沉重的打擊，於1815年美國海軍打敗了阿爾及利亞的海軍，而於1819年英荷聯合艦隊則炮轟了首都阿爾及爾城，法國也與阿爾及利亞發生多次武裝衝突，最終法國於1830年占領了阿爾及利亞的沿岸地區。
自1825年到1875年這段時間，除英法兩國外，歐洲國家征服新殖民地及擴展領土的活動基本已經停止，代之是向海外殖民地大規模移民的運動。而以英國的情況來說，英國首相迪斯雷利在1852年的一句話可以說是這一時期英國對殖民地態度的最好總結：「殖民地是掛在我們（英國）脖子上的沉重磨盤」[1]。以英國在岡比亞和黃金海岸的兩小塊殖民地為例，其商業稅收遠遠趕不上行政開銷，英國議會幾次建議縮小殖民地規模或將其完全拋棄，只是由於英國皇家海軍西非分艦隊需要在幾內亞灣建立海軍據點禁止奴隸貿易，英國才最終保留這兩處地區。[2]
但是，為了安置加勒比海諸島被解放的黑人奴隸，英國在殖民地萎縮時期通過建立授權公司的形式，又開闢了塞拉利昂殖民地，美國殖民協會在同一時期開闢了利比里亞殖民地，法國則開闢了利伯維爾（今加蓬）殖民地，這些殖民地都被用來安置被釋奴隸。
殖民地於這段時期迅速萎縮。
19世紀末至20世紀初是非洲殖民化的主要時期。非洲被完全殖民，由英、法、德、意、西、葡、比、奧斯曼帝國等列強完全瓜分。
自1870年普法戰爭結束、德國統一了之後，德國地理學家腓特烈·拉策爾（Friedrich Ratzsl）指出空間對於一個國家來說將會越來越重要，大國將會逐漸拓展，小國則變得無足輕重。世界歷史對空間之要求越來越大，這個事實可以從各個重要的商業國家演變中看出：最弱小的威尼斯是一個城市，最後併進意大利；較強的荷蘭是一個三角洲國家；強大的英國只是幾個島；但新興的美國卻是一個大陸。各強國為了經濟原因，利用殖民、合併及征服等各種手段來拓展他們的空間、領土[3]。英國帝國主義理論家哈爾夫·馬金德爵士（Sir Halford Mackinder）也提出了類似的理論，指出一個國家必須實現自給自足來生存。控制原料產地的領土並將其變成產品輸出市場，成為國家利益的戰略需求。
從15世紀末到19世紀中葉，殖民主義國家在被稱為「最後的大陸」、「黑暗大陸」的非洲占領的領土只有318萬平方公里，而在19世紀最後的25年裡，因為非洲礦藏非常豐富，因此歐洲對於非洲的興趣又再產生，歐洲列強在非洲迅速地占領了2569萬平方公里的土地，使非洲完全陷於被殖民國瓜分的深淵中。[4] 而且由於歐洲的迅速工業化和人口的急劇增加，歐洲列強對於植物纖維、植物油、橡膠和某些礦產資源等的需求大幅地增大，而且這些產品又可以用極廉價的工業品在非洲殖民地換取，因此歐洲列強對新原料的需求引起列強對非洲原料產地的激烈爭奪戰。
殖民主義國家對非洲內地的殖民始於19世紀晚期法國在塞內加爾開創的逐步推進的方式，即以種植花生或油棕櫚的大農場為前進的基地，利用藥物治療不同熱帶疾病，和利用當地土著組成的僱傭軍，沿主要的河流向非洲中心腹地推進，這種擴張方式遠比英國的沿海滲透方式有效得多，因此其他的殖民帝國家也效仿法國。1870年代，歐洲殖民者於南非發現價不菲的巨大的金剛石、黃金等能賺取豐厚利潤的礦產，又刺激了其餘殖民國家在非洲的其他地區探尋同類的礦藏，爭奪的土地不再限於適宜種植農作物的稀少地區，荒地、沼澤、沙漠、雨林和無人區等非洲的一切地區都成為了殖民者爭奪的對象。1884年-1885年的柏林會議上，明確指出了「只有實際占領才證明對一個殖民地擁有統治權」的原則，已占據非洲沿海地區的國家，如英、法、葡等國，迅速與當地土著酋長簽訂了協議和條約，把自己的殖民勢力範圍擴大到內陸。而新興建立的工業強國——德國、比利時和意大利也加入到對非洲殖民瓜分的競爭內。
從1885年至1900年，歐洲國家完成了對非洲的整體瓜分。除了埃塞俄比亞和利比里亞兩個政治上獨立的國家外，傳統的非洲王國如達荷美、阿散蒂、索科托、布干達，以及由歐裔阿非利卡人建立的德蘭士瓦和奧蘭治自由邦等國家也淪為西方列強的殖民地或所謂的保護國（名義上獨立，實際上遭受殖民）。例如埃及王國雖然名義上為獨立的國家，但實際上完全受英國的控制，埃及王國擁有的實權不多。
直至20世紀初，殖民國家及殖民地已占領非洲約95%的陸地面積。而各國的殖民地分布是非常不均衡的例如法國在西非幾乎完全佔領，但西班牙只有非洲沿海的少量殖民地。除了實力仍然維持強大的英國和法國外，早已衰落的西班牙、葡萄牙及新興的德國和意大利仍然掌控不少非洲殖民地。隨着爭奪殖民地的手段轉趨激烈，各個主要殖民國家在19世紀末至20世紀初相繼捲入一系列的外交和軍事衝突，及殖民地的問題，如英、法、德之間的第一次摩洛哥危機和第二次摩洛哥危機。
從1900年至1914年第一次世界大戰爆發前夕，各殖民國家都為了爭奪新的殖民地或保護既有的殖民地領土而形成了極其複雜的利害衝突關係。
第一次世界大戰以同盟國戰敗告終。作為懲罰之一，德國被剝奪了全部殖民地。
隨着經濟現代化、市場調整、城市化發展、社會文化進步、民族解放和反殖民主義運動的高漲情緒，到了1920年代時傳統的殖民主義體系已經大為削弱衰落，殖民國家已經明白不再可能通過戰爭的激烈手段來獲得新的殖民地。戰敗國被剝奪的海外殖民地成為國際聯盟的委任統治地區，後又交給戰勝國管理。雖然這些殖民地實質上仍是殖民地，但國際聯盟的委任統治條款已經明確規定了受託國必須予殖民地居民的福利，並在適當的時候讓其獨立。
到1930年代，世界出現了新的殖民主義思想——源於地緣政治理論的德國法西斯主義殖民觀念及「生存空間」的概念。後來意大利和西班牙也陸續提出了「法西斯帝國主義」和「大西班牙主義」的口號。德國統領希特勒曾在其著作《我的奮鬥》中指出他不主張德國從事海外擴張，認為在海外擴張不及在歐洲擴張對德國有利。但他後來卻核准納粹黨的殖民地要求，並在1933年後支持德國殖民地運動派的殖民活動[3]。
由於第二次世界大戰的嚴重影響如經濟打擊、政局動蕩等，一戰後殘餘的各個主要殖民強國，如英、法、荷、比和意，在戰爭結束後實力都被大大的削弱。在戰爭爆發期間，未被占領的盟國殖民地，如尼日利亞、比屬剛果、東非等殖民地的民族工業都得到一定的新發展。同時，由於德國借煽動殖民地的民族主義獨立運動的方法來削弱盟國的實力，盟國的多片殖民地的解放運動在戰爭爆發期間也在軸心國的幫助下得到了一定的空前發展，奠定了未來非洲殖民地相繼獨立的基礎。
進入1950年代後，特別是1955年萬隆會議之後，在已獨立的殖民地和半殖民地國家的鼓勵之下，這一運動又發展到非洲。1956年第二次中東戰爭後，英國宣布了「從蘇伊士以東撤退」的政策，英國在1957年至1963年間先後撤出桑給巴爾、肯尼亞和烏干達等非洲地區。這裡表示出歐洲國家在非洲的殖民正式衰退。
戰爭後非洲國家的獨立浪潮始源於1956年英埃共管蘇丹和1957年加納的自主獨立。自1960年起，非洲殖民地獨立運動更加達到最高潮，尤其是在1960年（非洲獨立年），非洲共有17個殖民地宣布正式獨立，脫離宗主國。其中有13個國家更是原法國殖民地，3個國家是原英國殖民地（包括意屬索馬里），1個為原比屬殖民地，大大削弱了殖民國控制殖民地的能力。至1960年代末，英國和法國所屬的殖民地已經大部份宣佈獨立，只有葡萄牙仍然在非洲保留有大片的殖民地，經過多年的戰爭及反抗殖民國，這些殖民地也在1970年代中後期獨立。
自此，非洲殖民時代可算正式結束，但尚有少許非洲島嶼仍屬於歐洲國家，殘留著一些殖民的「遺跡」。
| 利比里亞 | 1461年（葡萄牙）1824年（美國） |
|---|---|
| 埃及 | 1517年（土耳其）1882年（英國） |
| 利比亞 | 16世紀中葉（土耳其）1912年（意大利） |
| 南非 | 1806年或1814年（英國） |
| 摩洛哥 | 1912年（法國） |
| 蘇丹 | 1821年（埃及、英國） |
| 突尼斯 | 1881年（法國） |
| 加納 | 1481年（荷蘭）1896年（英國） |
| 幾內亞 | 1890年（法國） |
| 喀麥隆 | 1884年（德國）1919年（法國、英國） |
| 多哥 | 1884年（德國）1916年（法國、英國） |
| 馬達加斯加 | 1895年（法國） |
| 剛果民主共和國 | 1906年（比利時） |
| 索馬里 | 1840年（英國）1889年（意大利） |
| 貝寧 | 1894年（法國） |
| 尼日爾 | 1900年前或1922年（法國） |
| 布吉納法索 （上伏塔） | 1919年（法國） |
| 科特迪瓦 | 1893年（法國） |
| 乍得 | 1900年（法國） |
| 中非共和國 | 1894年（法國） |
| 剛果共和國 | 1880年（法國） |
| 加蓬 | 1885年（法國） |
| 塞內加爾 | 1850年代（法國） |
| 馬里 | 1880年（法國） |
| 毛里塔尼亞 | 1912年（法國） |
| 尼日利亞 | 1914年（英國） |
| 塞拉利昂 | 1808年（英國） |
| 阿爾及利亞 | 17世紀（土耳其）1830年（法國）1905年（法國完全佔領） |
| 蒲隆地 | 1899年（德國）1916年（比利時） |
| 盧旺達 | 1907年（德國）1916年（比利時） |
| 烏干達 | 1894年（英國） |
| 肯尼亞 | 1895年（英國）1920年（正式成為英國殖民地） |
| 坦桑尼亞 | 1880年（德國）1919年（英國） |
| 馬拉維 | 1891年（英國） |
| 贊比亞 | 1895年（英國公司）1924（英國） |
| 岡比亞 | 1888年（英國） |
| 博茨瓦納 | 1885年（英國） |
| 萊索托 | 1806年（英國） |
| 赤道幾內亞 | 1499年（葡萄牙）1778年（西班牙） |
| 毛里求斯 | 1638年（荷蘭）1715年（英國）1814年（正式成為英國殖民地） |
| 斯威士蘭 | 1850年代（英國） |
| 幾內亞比索 | 1915年（葡萄牙） |
| 安哥拉 | 1575年（葡萄牙） |
| 佛得角 | 1462年（葡萄牙發現）16世紀（葡萄牙） |
| 科摩羅 | 1841年（法國） |
| 莫桑比克 | 1505年（葡萄牙） |
| 聖多美普林西比 | 1493年（葡萄牙） |
| 塞舌爾 | 1770年（法國） |
| 吉布提 | 1883年（法國） |
| 津巴布韋 | 1888年（英國） |
| 納米比亞 | 1884年（德國）1915年（南非） |
| 厄立特里亞 | 1890年（意大利）1962年（埃塞俄比亞） |
| 南蘇丹 | 1899年（埃及、英國）1956年（蘇丹） |
| 衣索比亞 | 1890年（意大利保護國） |
| 馬約特 | 1843年（法國） |
| 留尼汪 | 1649年（法國） |
| 休達 | 1668年（西班牙） |
| 加那利群島 | 1495年（西班牙） |
| 馬德拉 | 1420年（葡萄牙） |
| 梅利利亞 | 1497年（西班牙） |
| 聖赫勒拿島 | 1645年（荷蘭）1659年（英國） |
| 佩雷希爾島 | 1415年（葡萄牙）1640年（西班牙） |
| 格洛里厄斯群島 | 1880年（法國） |
| 特羅姆蘭島 | 1722年（法國） |
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