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協奏曲（義大利語：concerto，法語：concert，德語：Konzert），指一件（或數件）獨奏樂器和樂隊協同演奏，既有對比又相互交融的作品。
十八世紀之後，協奏曲漸漸演變出三種形式：大協奏曲（concerto grosso，形式上是樂團小群組、大群組的競合），獨奏協奏曲（solo concerto，單人與樂團全體的互動），以及較為少見的樂隊協奏曲（ripieno concerto）。其中，獨奏協奏曲由於能夠充分展現獨奏樂器的特色，又不失合奏的壯麗，自十九世紀起脫穎而出，受到近、現代觀眾的喜愛。
從科列里、托列里、韋瓦第到巴赫，協奏曲的語法取得了長足的進展，並在莫扎特筆下達到高峰。特別是莫札特可觀的廿七首鋼琴協奏曲創作，使得協奏曲自此成為足以與交響曲、弦樂四重奏鼎足而立的重要作曲類型。
concerto一詞可能源自拉丁文concertare[可疑]，原意是「偕同」、「共聚」，但亦有「競爭」、「論辯」的含意，而「協奏曲」的譯法顯然是取自前者居多。
協奏曲在音樂史中，一直是交響音樂中相對大眾化的體裁，很少成為新的作曲觀念的發端之地，但是往往更受到普通聽眾的歡迎。因為協奏曲當中既有樂隊的強大力量和豐富色彩，又有獨奏聲部輝煌炫目的技巧表演以及細膩的感情抒發，協奏曲結合了交響性和樂器技巧，作曲家在這種結合中平衡着交響性和技巧性，而不同的聽眾則可以根據自己的需求在協奏曲中得到滿足，這也就是為什麼協奏曲這一體裁一直受到許多人喜愛的原因。
直至十六世紀末為止，義語的concerto和conserto在用法上幾無差異，可以視為通用的拼法[1]。此外，concerto和sinfonia在當時也沒有明確的分界。目前已知最早的「協奏曲」，是1519年的《聲樂協奏曲》（Un concerto di voci in musica），細究其用詞（複數用法），可以推斷是一齣合唱團作品[1]。嘉布里耶利的《協奏曲》（義語全名：Concerti di Andrea et di Gio. Gabrieli，安德烈亞‧嘉布里耶利與喬凡尼·嘉布里耶利所作的協奏曲）則是史上第一份正式出版的協奏曲作品，其內容包括教堂音樂、牧歌等，出版於1587年[1]。
曲類之外，協奏曲亦曾經以「樂隊」（ensemble）的用法被使用[2]，這個用法一直持續到了十七世紀末。
器樂大協奏曲是較早受到巴洛克作曲家應用的形式，將樂團分為大群組（concerto grosso）和小群組（concertino），之間的互動、競合是此一類型作品的特色。concerto grosso一詞在後來被直接用於指稱「大協奏曲」這個曲類，科列里的大協奏曲（作品6）便是一例，但這個轉變的具體源頭已不可考[3]。在現代，大協奏曲經常被用於描述獨奏人數不只一人的協奏曲作品，但這樣化繁為簡的用法多少有考證不足的疑慮。
最早的大協奏曲作品可溯源至1675年（斯特拉戴拉），可以說大協奏曲在此業已成為作曲家廣泛使用的名稱，但卻並非專指「大協奏曲」一類，托列里的十二首大協奏曲（作品8）便完全是獨奏協奏曲的形式。托列里筆下的三樂章體裁、樂團段與獨奏段的清楚分界，以及炫技化的獨奏寫作，盡皆在韋瓦第處得到了更為可觀的發展。科列里方面，其作品則是在1680年左右盛行於羅馬，他是大協奏曲此一曲類的先驅者及代表人物。可靠的來源顯示，科列里曾在瑞典女王克莉絲汀娜（Queen Christina）的促成下，以多達150人規模的樂團演奏自己的作品[3]。
科列里的大協奏曲是由三重奏鳴曲（trio sonata）改進而來的，樂隊中的兩組樂器分別擔任「主奏部」、「協奏部」，替代原來三重奏鳴曲三聲部之中的兩個高音部，突出了「主奏部」和「協奏部」這兩個聲部之間的對比。據記載，無法以樂團演奏時，科列里作品亦可以奏鳴曲的人數演奏之[a][3]。作品6的十二首大協奏曲出版於1714年（作曲家已逝世），當中的八首屬於教堂協奏曲（cancerti da chiesa，含有賦格段的快板樂章），後四首則是室內協奏曲（concerti da camera，帶有阿拉曼德、庫朗、薩拉班德、吉格等不同類型的舞曲作為其中的樂章）；後者的風格較為輕快，但兩者的差異相當有限。
科列里風格的繼承者是韓德爾，其作品3的協奏曲納入了管樂器，但並非作為獨奏使用，將之稱為「雙簧管協奏曲」的用法是一種誤用[4]。
維也納古典樂派時期，莫扎特大幅度提升了獨奏樂器的地位，同時為自己的協奏曲創作了華彩，他最終確立了C.P.E.巴赫開創的第一樂章採用雙呈示部的奏鳴曲式這一規則，把第三樂章寫成迴旋曲式，確定了協奏曲的形式（如第20號鋼琴協奏曲），而貝多芬則把協奏曲作為整體加以構思，開創了樂章間不間斷過渡，以及作曲家事先寫定華彩的先例（如第5號鋼琴協奏曲），他也提升了獨奏樂器的地位，並進一步加強第一樂章的分量（如小提琴協奏曲）。
浪漫主義時期的協奏曲更加注重獨奏樂器技巧的展現，後來出現了大量炫技性的協奏曲作品，獨奏樂器和樂隊的平衡逐漸被打破。1815年至1845年期間，是這股炫技風潮最盛的時期，帕格尼尼的演奏及其小提琴協奏曲則是其頂點。[5]浪漫主義作曲家的協奏曲也更注意旋律的優美可歌，注意樂曲的技巧性以及對於內心世界的表達。
貝多芬在他的創作中加強了協奏曲的戲劇表現力，強化了獨奏樂器與樂隊之間的聯繫以及對音樂素材的分享，特別是使主題得到了真正的交響發展，這些努力都在布拉姆斯那裡得到了繼承和進一步的發揚（如布拉姆斯的第2鋼琴協奏曲）。
進入20世紀之後，協奏曲的創作變得越發多樣，既有新古典主義者按照傳統模式，追求古老精神的作品（如斯特拉文斯基的Concerto for piano and wind instruments），也有完全打破傳統結構的作品（如普朗克的Concerto for Organ, Strings and Timpani），甚至還出現了為聲樂和樂隊創作的聲樂協奏曲（如格里埃爾的Concerto for Coloratura Soprano and Orchestra, op.82）。
用一件樂器者又稱「獨奏協奏曲」，用幾件樂器者又稱「大協奏曲」。通常為三個樂章，但也有僅一個樂章的，而舒曼將自己這樣只有一個樂章的協奏曲作品稱為「小協奏曲」。
協奏曲的獨奏樂器可以是任何樂器，常見的如小提琴，大提琴，鋼琴，像中提琴協奏曲，管風琴協奏曲，各種管樂器協奏曲就相對少見了，更少見的還有低音提琴協奏曲、打擊樂器的協奏曲等等。除了一件獨奏樂器的協奏曲，還有一些協奏曲為兩件，三件甚至四件獨奏樂器和樂隊創作，且不像大協奏曲那樣整體地處理這些獨奏樂器和樂隊的關係，這樣就有二重，三重協奏曲等（如布拉姆斯的Duo Concerto, op.102，貝多芬的Triple Concerto, op.56）。
此外，有些為獨奏樂器和樂隊而寫的作品，例如弗蘭克的交響變奏曲（Symphonic Variations for solo piano and orchestra, M.46），李斯特的死之舞（Totentanz (Dance of Death), piano with or without orchestra，op.40），拉赫曼尼諾夫的帕格尼尼主題狂想曲（Rhapsody on a Theme of Paganini, Op.43）等，雖然不叫做協奏曲，卻近似協奏曲這一體裁。相反，有的叫做協奏曲的作品卻只有一件獨奏樂器而沒有樂隊（如巴赫的Italian Concerto, BWV.971）。
維瓦爾蒂按照意大利歌劇序曲的模式確定了協奏曲快-慢-快的樂章布局，但是在他那裡，三個樂章幾乎是等長的。到了莫扎特那裡，雖然他的協奏曲仍然是三個樂章的，但是明顯是類比於交響曲的套曲格式確定的，同樣強調奏鳴曲式的第一樂章。在莫扎特那裡，協奏曲形成了固定的樂章配置。
第一樂章為奏鳴曲式，一般是快板，戲劇性的。一般沒有引子，直接由樂隊進入呈示部。呈示部有兩個，第一呈示部由樂隊演奏；第二呈示部由獨奏樂器和樂隊共同演奏。在再現部接近結束，收束的時候樂隊暫停，由獨奏樂器即興演奏華彩段，以展示演奏者的技巧。有時因為演奏者過於炫耀，會脫離原曲的風格，所以從貝多芬開始，一些作曲家也會預先寫好華彩。
第二樂章一般為三部曲式，常為柔板，慢板或行板，一般具有抒情性的歌唱性質。
第三樂章為迴旋曲式，急板，歡快而富有技巧，常為舞蹈性質或節日歡慶性質。
舒曼和李斯特嘗試創作單樂章的協奏曲（如李斯特的Concerto for piano and orchestra no.1, S.124 (LW H4)）。而多於三個樂章的協奏曲也屢見不鮮（如肖斯塔科維奇的第一大提琴協奏曲）。
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