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21型客車於1952年設計，1953年開始生產[1]:312，至1961年停止生產。21型客車根據不同用途主要有YZ21型硬座車、YW21型硬臥車、RW21型軟臥車、CA21型餐車、UZ21型郵政車、XL21型行李車等車種，此外，還有某些特別用途的類型。21型客車設計參照蘇聯1950型客車和日軍侵占時期製造的1型客車，缺點是經濟指標和舒適性較差。21型客車後來被22型客車替代。
21型客車車長21.97m，車寬3.00m，有中梁碳素鋼鉚接焊接組合結構車體，車底架上無金屬地板，作用於車內地板面上的載荷主要依靠底架各梁傳遞，走行部為均衡梁導框式轉向架，採用101型C軸轉向架。構造速度80～100km/h。車廂取暖方式採用大氣壓式蒸汽取暖。1954年至1959年期間，由青島四方、大連、唐山、株洲、瀋陽和 南京浦鎮、西安等車輛工廠先後對21型客車進行改進。
21型客車至1961年停止生產時，產量3110輛。其中四方機車車輛廠到1960年，共生產各種21型客車1644輛，其中YZ21型硬座車722輛；YW21型硬臥車613輛；CA21型餐車75輛；XL21型行李車70輛；UZ21型郵政車164輛[2]。
YZ21型硬座車最初是1953年由大連機車車輛廠設計製造，原設計每排2+2座位布局，定員88人。青島四方機車車輛廠於1954～1958年進行改進。1955年改為每排2+3座位布局，定員108人，自重45～48噸。1956年改敞開式通過台為密閉式，加裝摺棚門和翻板。1957年車體改為焊接結構，側牆帶壓筋，車自重降至43/39t。
YW21型硬臥車1953年由四方機車車輛廠設計製造，有9個開敞式隔間，每隔間有兩組三層臥鋪，定員54人，自重49噸，1958年停產。
RW21型軟臥客車1959年由南京浦鎮車輛廠設計製造，雙層臥鋪包間布局，定員28人，採用102型轉向架，自重40噸。
CA21型餐車1954年由四方機車車輛廠試製生產，車兩端均無通過台，定員48人，採用103型D軸轉向架，自重54噸。
XL21型行李車1955年由四方機車車輛廠設計製造。車體兩側各開1個行李門，2個半密閉式通過台，採用101型轉向架，自重47噸，1958年改為密閉式通過台，採用103型轉向架。
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