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牙齒存在於很多脊椎動物(鳥類，龜鱉類除外)的頭部（或口部）內、功能用於咀嚼食物的鈣化組織。肉食性動物尤其倚賴牙齒進行獵食或搏鬥、禦敵。牙齒的構成成份不是骨骼，而是由動物體內不同密度與硬度的複雜組織組成，它的根部則由牙齦包覆、固定。來自貴州石阡大約4.39億年前的雙列黔齒魚（Qianodus duplicis）的齒旋是迄今最古老的牙齒化石，揭秘了最早有頜類牙齒的生長結構和發育特徵。[1]
一些動物牙齒裏有著更複雜的神經，比如獨角鯨，其牙齒有著上百萬神經，是目前已知道最複雜的牙齒（以神經學而論）。這允許獨角鯨牙齒具食物觸覺，以及導航、交配作用。
隨著人類文明的創建，各種語言的發音已發展得多樣化。語言發音均非常依賴牙齒、舌頭和口腔的合作，應用到人類生活中的說話、歌唱。牙齒在古代被稱為「雅言」，牙齒的整潔，甚至關繫到社交活動和地位。專門為牙齒服務的醫學，稱為牙科。
個別牙齒因物種或功能上的不同而有所差異。 人類牙齒分為：
古漢語「牙」是指「臼齒」[2][3]（牡齒[4][5][6]、大齒[7]），如段玉裁《說文解字注》稱「析言之則前當脣者偁齒，後在輔車者偁牙。」，齒小而牙大[8]；且傳統音韻學術語中，亦將軟齶音稱為牙音。
現代漢語，牙是齒的通稱，「牙」與「齒」已混同，統稱「牙齒」；雖有部分習慣用語，如：象牙、獠牙，但牙與齒並不限用於人或動物，如人類用詞「門牙」、「刷牙」，動植物用詞「羊齒」「馬齒莧」等等。日語則仍保留文言文「牙（きば）」和「歯（は）」的區別。
| A-齒冠 | B-齒根 |
| 1-琺瑯質（牙釉質） | 5-白堊質（牙骨質） |
| 2-象牙質（牙齒質） | 6-顎骨 |
| 3-齒髓組織 | 7-微血管 |
| 4-牙肉（牙齦） | 8-神經 |
人類有兩組牙齒。第一組稱為乳牙（乳齒或奶齒），在嬰兒出生後約6個月出現。兒童有20隻乳齒，平均上下兩排分配。每半排牙齒分別有：
人類在4至13歲之間，將會長出一組永久性的牙齒，稱為恆牙或恆齒（人類只有門齒、犬齒和前臼齒有脫換現象）。恆齒在乳齒底下形成，把乳齒推出頜骨後取而代之。新的一組牙齒共32隻，相應長大了的頜骨加大。恆齒長出後，每半排牙齒會分別有：
所謂第三大臼齒，也即上下兩排牙齒的兩端，一共4顆牙齒，也是常說的智慧齒。智慧齒大部份時候都不會長出。不長出的原因可能是頜骨位置不夠，或者有個別情況根本不存在，但通常最多是缺少其中一隻。由於絕大部份白種人和黃種人的頜骨都不夠大，故而，為了防止因藏納食物而導致蛀牙、發炎等問題，以及牙齒的強行長出迫使整副牙齒不整，一般而言都把智齒拔掉。
雖然看起來和骨骼類似，但牙齒不是骨頭，因為它不生產紅血球，沒有連接頜骨的關節，比骨頭能承受更多更大的磨損。假如牙齒是骨骼，那麼它將會極快被磨平。
人類牙齒的三部主要細胞組織，分別是：
另有牙骨質又稱白堊質，覆蓋在牙根部牙本質表面
每顆人類牙齒編號表示的方法，常見的有：
2014年所發現的魚鳥顱骨顯示鳥喙可能演化自牙齒以讓幼雛可以更早突破蛋殼，減少被掠食者攻擊的機會；此外嘴喙也能夠戳開堅硬的土表，取得躲藏在其中的獵物[9][10]。
大部分哺乳動物是雙套牙的，即未成年時有乳齒，成年時換成恆齒。但有一些哺乳動物比如齒鯨是單套牙的，即不換齒。
牙齒的四種基本類型是門齒、犬齒、前臼齒和臼齒。對於許多哺乳動物來說，它們都是異型齒，即大小和形狀都不同。也有一些哺乳動物具有同型齒，例如齒鯨，犰狳。但是在許多成年哺乳動物中，無法分辨出前臼齒和臼齒，它們統稱為頰齒或臼型齒。門齒和頰齒之間的空隙稱為齒隙。
人類的齒式為：
| 2.1.2.3 |
| 2.1.2.3 |
即每側上下分別有2枚門齒，1枚犬齒，2枚前臼齒，3枚臼齒。
家貓的齒式為：
| 3.1.3.1 |
| 3.1.2.1 |
真獸類哺乳動物最多具有44顆牙齒（某些食蟲目動物，如鼴鼠），齒式為：
| 3.1.4.3 |
| 3.1.4.3 |
非真獸類哺乳動物（比如有袋類）的牙齒數量可以超過44顆，比如負鼠，它一共有50顆牙，齒式為：
| 5.1.3.4 |
| 4.1.3.4 |
齧齒目哺乳動物在上下頜分別有一對終生生長的門齒。它們的牙齒數量絕不超過
| 1.0.2.3 |
| 1.0.1.3 |
即總數不超過22顆。
齧齒目動物沒有犬齒，在門齒和頰齒之間有顯著的寬闊齒隙。
兔形目動物與齧齒動物相似，有終生生長的巨大門齒和顯著的齒隙。但齧齒動物僅有一對上門齒，而兔形目動物有兩對上門齒，第二對上門齒緊靠在第一對上門齒後面。
兔形目動物具有高冠頰齒，這一點與某些齧齒動物類似。
食肉目動物的顯著特點是具有發達的犬齒，大都有裂齒對（第四上前臼齒和第一下臼齒組成）。
裂齒在貓科動物中最為發達，在犬科和鼬科中也完善發展，但這一特徵在熊科與浣熊科中較為次要。
水生食肉目動物唯一只有鰭足類不具有裂齒。
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