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自由软体定义由理查·史托曼撰写、自由软体基金会（FSF）出版，定义自由软体为确保终端使用者拥有使用、学习、分享及改善之自由的软体。英文的“自由”采用“Free”一词，应认知为“言论自由”的自由，而非“免费”[1]。该定义最早于1986年2月由目前已停止的GNU快报出版[2]，后续文件可于GNU计画网站上的“哲学”一节寻得。截至2008年4月[update]为止，共计以39种语言发行[3]。自由软体基金会另外发布了符合该定义的授权条款清单列表。
1986年2月，自由软体基金会出版的定义包含以下两点：[4]
我们名字里的“free”无关价格，而是关乎自由。首先，是复制及再散布给邻居的自由，让他跟你一样能享用软体；第二，是修改软体的自由，让你可以控制软体、而非受其控制。为了做到第二点，你必须能拿到软体的原始码。
当gnu.org网站在1996年启用时，其将“自由软体”定义为“三个层次的自由”，在上述两点之外明确指出有学习软体原理的自由（此点原先隐含在“修改软体的自由”中）[5][6]，史托曼日后不再使用“层次”这个词汇，表示我们应全数拥有这些自由，用层次来思考反而容易误解。
最后，此定义再度添加一项，以明确表达使用者应具使用软体的自由。原先的三项自由已经以数字1至3排列，但使用的自由又更为优先，因此称其为“自由之零”。[7][8]
现在对于自由软体的定义，则视程式的收受者是否拥有下列四项自由：[9]
- 依照你的想法执行该程式的自由，无论任何目的（自由之零）
- 研究该程式如何运作的自由，并依照你的想法修改它以符合你的运算所需（自由之壹）。能存取程式的源始码 (source code) 是这项自由的先决条件。
- 再次散布程式副本的自由，如此你就能帮助他人（自由之贰）。
- 将你修改过后的版本散布给他人的自由（自由之参）。如此你就有机会让你的改善惠及社群整体。能存取源始码是这项自由的先决条件。
——自由软体基金会
自由之壹及自由之参需要能够取用程式的原始码，没有原始码的情况下要想学习或修改软体是非常不切实际的。
1997年7月，布鲁斯·佩伦斯发表Debian自由软体方针[10]。开放源码促进会（OSI） 另有一依据此方针修改的《开放源码定义》。
虽然自由软体运动和开放源码软体运动在理念上有所差异，但自由软体基金会对自由软体的官方定义，与开放源码促进会对开放源码软体的定义基本上指涉相同的软体授权条款，仅有少数差异。自由软体基金会指出哲学上的不同之处：
“开源”软体是有些人用来描述差不多和自由软体相同类别的软体而提出的用语。它所讲的这类软体和自由软体并非完全相同：他们接受一些我们认为限制过度的授权条款。然而，这类软体所涵盖的范围和自由软体差异很小：几乎所有自由软体都是开源软体，而且几乎所有开源软体都是自由软体。
——自由软体基金会[11]
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