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鞭为一种由金属制的棒型打击武器，有像刀剑一样的握柄，打击部有节状且最前端有尖。在中国被归类为十八般兵器中的一种冷兵器。
 | 此条目论述以中国为主，未必有普世通用的观点。 |
中国的“鞭”分为两种，其一为策，用以驱马，驾车，其二为鞭，用以行刑，或当作武器使用。作为武器用的鞭无棱有节，与之相似的锏则有棱无节。
最早“鞭”是指“驱马”或“打人”，作为动词使用，说文解字：“鞭，驱也。”，说文解字注：“鞭，殴也。”，而用来鞭马驱车之物叫做“策”(竹根)，赶马就叫做“鞭策”，鞭人行刑之物叫做“笞”(竹棒或竹板)，演变出来的钢鞭，仍保留竹节外型，打人就叫做“鞭笞”。后来软硬两者皆用“鞭”作代称。
古代的鞭多指以坚硬金属制成的棍棒类武器，无刃，与长节软身的软鞭相对。鞭为短兵器，多以铁、铜、钢等物料铸造，以重量见称，是中国十八般兵器的其中一种，以单用为主，并配合其他武器（通常为长兵器）合用。亦有两手各执一根鞭的用法，使用者须有较强的膂力，方可运用自如，如《水浒传》中呼延灼所使双鞭就是“左手的重十二斤，右手重十三斤”。
冯云鹘的《金石索》描述后梁名将王彦章所使用的铁鞭，列明“长仅六尺二寸强，重清秤十五斤，凡十九节，每节以铜条束之，柄饰木而束以铜，柄端如槌，四面环列‘赤心报国’四字”的铁鞭形象。宋代《武经总要》提及：“铁鞭、铁锏二色，鞭，其形大小长短，随人力所胜用之。有人作四棱者，谓之铁锏，谓方棱似形，皆鞭类也。”清王啅《兵仗记》指：“与剑相类者为铁锏，无刃起四棱，言方棱似锏也；有与为类者为铁鞭，纯铁为之，状如竹根节也。鞭、大小长短，各随力所胜用之。”《中国兵器史稿》也说到“鞭”虽属短兵器，但其形制较长，质料亦重，故必须强调臂力。铁鞭根据不同物料，有各种名称，如“虎眼鞭”、“竹节鞭”、“豹尾鞭”、“水磨鞭”等；双鞭中亦有“两仪鞭”等制式。
“鞭”亦可指软鞭。软鞭是一种柔韧的武具，质料大致有皮革类（如皮鞭）及钢炼类（如九节鞭）两种，由于软鞭大多范围广阔而姿态多变，舞弄时容易伤及自身，因此其演练有一定的难度。
除了武术的用途以外，鞭在其它地方也会派上用场，如策马时所用的马鞭。
中国古代用以驱马，驾车的就是策，策是一种以竹子或木条制成的马具，因为古时的战车通常以多匹马拉进，而马与马，马与车之间有多条索线连系，所以为了防止鞭线互相打结，就造就了硬身，条形的策。
西方的鞭亦多指软鞭，是一种主要以皮革（有时会配合钢类等金属）制作的工具。软鞭最常见的用途，是用于驱使动物进行各种劳动（如马、驴等），倘若动物违背命令，就会被鞭所抽击，象征严厉的惩罚。
由于鞭击能充当驱使兽类的惩罚，故此亦有人会以软鞭来抽打部下、奴仆、儿女，以示权威（有时性虐恋也使用鞭打方式）。鞭刑亦是一种自古相传的肉刑。修辞上则以“鞭策”指对人的激励。
古时铁鞭亦会被比喻为“铁蛇”，唐代文人元稹作品《侠客行》中提到“侠客有谋，人不识测，三尺铁蛇延二国。”当中的“铁蛇”就是指铁鞭。[1]清代小说《跻云楼》提到一种名为“铁鞭蛇”的妖蛇，能以身体躯干将人类的脑袋打得迸裂，便是以铁鞭为其原型。
日本战国时代亦流行一种名为“十手（实手）”的武器，形制与中国的硬鞭有点相似。著名的流派有“一角流十手术”及“实手当理流”等。
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