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羁縻，《史记·司马相如传·索隐》说：“羁，马络头也；縻，牛缰也”，引申为笼络控制。实行羁縻政策的地区名义上从属朝廷，实际由当地原住民首领自行统治。唐朝对西南、西北等少数民族采行羁縻政策，承认当地土著贵族，封以王侯，开放贸易。宋、元、明、清几个王朝称土司制度。
 | 此条目没有列出任何参考或来源。 (2009年5月20日) |
南北朝时，往往同时有多个政权均声称自己是天下之主，要求周边诸国朝贡，各小国往往也同时向多个大国朝贡，更有一些国家一边接受朝贡，一边又向更大的政权朝贡。这都使得这一时期的朝贡体系呈现出多元的网状特征。即便是在唐朝国力鼎盛之时，日本、渤海等国也力图成为次级的朝贡中心，甚至互称对方的使节是“贡使”。
同时，这段时间内中原政权往往采取“羁縻”政策取代原有的册封制度，最主要的特点是，封赐的不再仅仅是王号，而是和直属官员相同的官职，比如南朝宋顺帝就曾封百济国君为“镇东大将军”，封日本国君为“安东大将军”。唐太宗时开始，更普遍封赐各内属的地方首领官职，设立羁縻州、县，以体现其“华夷一家”的思想。如渤海国君被封为“忽汗州大都督”、疏勒国君被封为“疏勒都督”等等。
唐朝羁縻制度有三种情况：
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宋朝之后，进一步加强了对第一种情况的羁縻州、县的控制，在部族首领之外，加派中原政府任命的监管官员。羁縻州下设县或羁縻县、峒。对应的官制为知州、知县、知峒。
元朝时高丽国王被短期册封为“征东行省丞相”。此外，元朝皇帝名义上是西方蒙古汗国（主要是伊儿汗国）的宗主，后逐渐采用传统上的朝贡体系，例如忽必烈和元成宗先后颁发给伊儿汗国刻有汉字“王府定国理民之宝”、“真命皇帝和顺万夷之宝”的方印等。
亦明朝时当地原住民首领被册封为名义上的官员是“土司”，成立羁縻卫所。
到元代逐渐演化成土司制度，经历明代小规模及清代中期雍正大规模的改土归流，实际上将其纳入中原政权的领土之中。民国后，直至中华人民共和国成立，才正式废止土司制度。
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