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自慰，又称自渎[1][2]、自淫、手淫[1][2]，是指对自己性器官进行性刺激，而达到性兴奋和性高潮、获得性快感的性行为[1][3]。自慰时可能用手、手指、日常物品或专业的性玩具等来进行性刺激[1][3][4]。伴侣间互相刺激性器官的行为称为相互抚慰，可取代插入式性行为。研究发现自慰虽然有各种不同形式，但皆为普遍存在的人类行为，无分性别与年纪[5]，虽然频率会有变化。“淫”在中文中有“过多”、“沉迷”和“不正当”的意思[6][7]，“渎”则有“不尊重”的意思[8][9]，都属于贬义词，故此现代比较倾向称其为自慰[1]，因为科学家并未发现适当的自慰与任何形式的心理或生理异常之间有关[1][10]。
自史前时代开始，许多艺术和文学作品就已有关于自慰的描绘。在18和19世纪时，部分欧洲的神学家和医生曾用“可憎”、“可悲”和“丑陋”来形容自慰行为，但到了20世纪，将自慰视为禁忌的观念已经逐渐不复存在。在艺术、流行音乐、电视、电影和文学中对于自慰的讨论和描绘持续增加。各宗教间对于自慰则有不同见解，有些宗教认为自慰会造成灵性层面的伤害，有些宗教则认为自慰在灵性层面上并无害，而亦有宗教对自慰采用情境道德的观点。从古至今，自慰的合法性也经过多次变迁，而公开自慰在现今大多数的国家属违法行为。[11]
在西方世界，私下或与伴侣间的自慰通常被认为是健康正常的性健康，许多正式的医疗机构也在宣传折页或政策中表达同样的看法。科学家也观察到不同物种的许多动物亦有自慰行为[12][13][14]。
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自慰的英语“masturbation”在18世纪便为人使用，其是由拉丁文“masturbari”演变而来，与更专门及更早出现的“onanism”并用。拉丁文动词“masturbari”的来源并未确定，但据推测为阴茎“mazdo”的同义词，其与希腊文中的生殖器“mézea μέζεα”相近。或是“manusturpare”（用手污渎）的变体，但此说法未曾证实。[15][16]
“手淫”一词源于何时尚待考证，光绪二十五年十月（1899年）在上海刻印的刘仲衡著作《中西汇参铜人图说》便有提到“若手淫自泄，伤身更甚，每有青盲聋懵之症”[17]。“自慰”一词则由日本的生物学家山本宣治及性学家小仓清三郎为去除污名化而提出[18]，其后，汉字文化圈便广泛应用之[18]，很多性学家都推荐使用“自慰”一词[17]。
不同地区、不同时期都有不同俚语：
- 男性自慰俗称包括：撸管[19]、撸且、毛管[20][21]、抹管（陕西）、手罔弄、拍手铳[22]（闽南语）、打空包弹[20]、左手/右手神功、看图打故事[21]、五个打一个[23]、手交（手交也指与性伴侣之间的互相手淫性行为）、打JJ（JJ谐音鸡鸡，鸡鸡在汉语里是阴茎的俗称）、打飞机，导管，打炮[24]、打枪、打手枪（南方）、尻尻、尻枪、尻手枪[19]、打手铳[25]、打手寸（铳的变音）、打手筒（铳的变音）、搓杆子、挊（网络语言，挊本是弄的异体字，这里表示用手上下抚弄生殖器）、找五姑娘[26]、陪十姐妹与OGC（网络颜文字，似人躺卧手淫状，OGC、G看作两手C加阴茎—、C则是两腿）、手冲、发电报（青海方言）[24]等。
- 女性自慰俗称包括：找五公子、打潜艇、O>C（颜文字，“>”似两手）、磨豆浆、撸蒂（相对于男性“撸管”，网友自造词）、窊（网络语言，窊本义是低洼，这里表示用瓜类自慰）等。
- 古时候的男性自慰俗称包括：弄拂尘、弄拂辆[27]、打手铳[25]、放手铳[25]、打马枪[27]、打秋儿、
剡 鸡巴[27]、手活[27]、砍椽子[24]、弄丫丫[27]等。除了这些俗称，古代文学作品里也用隐晦的句子暗示手淫，如《西厢记》[28]和《红楼梦》[29]中，都用了“指头儿告了消乏”来暗喻手淫[30]。
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尽管英语的“masturbation”仍是“自慰”的正式用词，但人们经常使用许多的俚语来替代它，比如“playing with yourself”、“pleasuring oneself”（自我享乐）。常见的俚语则有“fap”[31]、“frigging”[32]、“jackie”、“jack off”、“jerk off”、“wanking”[33]。常见于近代早期的俚语有“Self-abuse”（自我滥用）和“self-pollution”（自我污染），这两词仍存于现代词典中[34]。
日语中“自慰”的正式用词有「オナニー」、「手淫」、「自涜」、「自慰」、「
自慰包括以下方式：用手指[37]或枕头[21]等物品按压或摩擦性器官；把手指或其他物品插入阴道或肛门；用电动按摩棒刺激阴茎或阴户，其中按摩棒亦可插入阴道或肛门[37]。此外，男女也都可能在自慰时触摸、摩擦、捏夹乳头或其他性感带来进行性刺激[38]，有时亦会使用润滑液来加强感受。
自慰时经常会伴随著阅读或观看色情作品，比如《阁楼》和《花花公子》等[21]，以至色情影碟[21]。人们也常会在自慰时回想记忆中的画面，比如回忆起自己和伴侣进行做爱的情形[21]。自慰行为可能被仪式化，各种不同的恋物和特殊性癖好等也有可能被加入自慰行为中。部分行为可能会造成伤害甚至致命，其中包括窒息式性爱[39]和自我绑缚。
有些人可借由插入物品至尿道中获得性快感[40][41]，除了专门的性玩具外，也有人插入原子笔或温度计等其他物品，但这样的行为可能会造成尿道受伤或感染。有些人则使用能模拟性交的机器来自慰[42]。
女性最常见的自慰方式是以食指和中指，上下或环形地重复摩擦小阴唇或阴蒂[44]:267。有时可用一根或一根以上的手指插入阴道后，重复抚摸G点所在的前壁周围[45]。也可使用按摩棒[38]、假阳具[38]、跳蛋或阴道球等辅助工具。有的女性会同时使用另一只手抚摩乳房或刺激乳头[38]，或是刺激肛门附近、会阴等部位[21]。有些女性会在自慰过程中使用润滑液[38]，尤其是在有插入行为时，但亦有些女性发现过程中分泌的天然润滑液就已经足够。
常见的女性自慰姿势包括俯或仰卧[38]、坐、蹲、跪、站。在浴缸或淋浴间进行自慰的女性可用自来水刺激其阴蒂和外阴[21]。俯卧时可用手[37]、枕头[21]、床的角落或边缘[37]、一位伴侣的脚、卷起来的毛巾[37]刺激；站立时可用家具的角（如椅子）刺激；有一些自慰方式仅施加压力到阴蒂而不直接接触，例如在隔着一层内衣[21]或其他衣物的情况下，以手压向阴蒂。哈维洛克·艾利斯于20世纪20年代报告说女裁缝可籍着坐在脚踏式缝纫椅子的边缘来达至性高潮[46]。
女性可以通过夹腿挤压外阴来产生性快感[38]，这可能会在公众地方且没人注意到的情况下进行。回想以前关于性冲动及高潮的经历能产生性兴奋[21]。有些也可能在骑自行车时透过座子和座垫摩擦自己的阴部[21]。有些女性可以用意志力达至高潮，虽然这因为没有物理刺激而可能不符合自慰的定义[47][48]。
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最常见的男性自慰方式是握住阴茎后上下摩擦移动，这种类型的刺激通常最后会使当事人达至性高潮和射出精液，手部移动的速度会在过程中有所不同，且通常会在临近射精时加快，射精时减慢[49]，因为进一步的刺激一般会使人感到不适[44]:268。
男性自慰的方式在有进行包皮切割与没有进行包皮切割的人之间可能有所不同。一些方式在一方可能是可行的，但在另一方则较为困难，甚至不可能做到。对于没有进行包皮切割的人来说，阴茎的刺激通常来自包皮的抽动[50]:382[51]，因此男性自慰的时候包皮会被握住，并在龟头上面上下滑动——完全或部分地覆盖龟头（这与包皮的长度有关）然后在手部的快速移动中显露出来，当中包皮外层会顺畅滑过包皮内层。龟头本身亦可能因不断刺激而变宽及变长，颜色也变得更为深色，而包皮的滑行动作可以减少摩擦。这种方式亦可以在部分进行包皮切割后其包皮仍足够实行的男性上进行。
对于有进行包皮切割的人来说，其龟头大部分或完全裸露[52]，令手和龟头之间更直接地接触[50]:121，为了避免因摩擦而起的发炎和疼痛，有些人可能会使用润滑剂[21]、自慰润滑乳膏或唾液来进行润滑[53]。
也可以只用食指和拇指围绕阴茎来回滑动的方式自慰，在这一个变种中食指和拇指围成圈并对阴茎来回揉动，也有人把阴茎夹在中指、食指与大拇指的指尖上下搓揉[37]。还有脸朝下且趴在令人感到舒适的表面上，再以阴茎像性交般摩擦它，亦是一种可行的自慰方式，但这方式有可能会导致日后在性交时难以激发性欲[37][54]，然而金赛研究所的性健康教育家黛比·班尼克（Debby Herbenick）则表示此结论仍待进一步研究验证[55]。男性还可能使用吸阴茎器及塑胶娃娃来自慰[54]。
男性的自慰方式有很多变化。一些男性也可能以摩擦或抚摸龟头的方式来自慰[56]；一些还用双手来自慰[54]；一些则以他们另一只手爱抚他们的睾丸[54]、乳头或身体其他部位[38]。其中乳头是性感带，自慰时积极地刺激它通常会令阴茎更快勃起。有些人可能会令自己的手保持不动，并抽动盆腔以模拟性交的动作。一些则用女性常用的按摩棒或其他性用品自慰。一些极为灵活的男性可能用自己的舌头或嘴唇来进行自我口交[57][58]。
前列腺是其中一种负责分泌前列腺液的器官[59]。由于前列腺比较敏感，故此有的男性会直接利用润滑的手指或假阳具经肛门插入直肠刺激它[60]。从外部经会阴部施加压力，刺激前列腺，也能使人感到愉悦。有些人还只享受用手指或其他方式刺激肛门[38]，而没有对前列腺作出任何刺激。
互相抚慰是指两个或以上的人互相性刺激对方，通常用手进行性刺激。这行为不论实施者持有任何性取向，都可以进行。它可被用作前戏，或替代性交这一行为。以互相抚慰替代性交的目的可能是避免失贞或妊娠的风险[61][62]。
互相抚慰可由伴侣或集体进行，且不论是否直接接触他人的性器都是可行的，例如[63]：
- 非直接接触式互相抚慰：
- 两个人彼此抚慰但不直接接触性器。
- 接触式互相抚慰：
- 一人给另一人抚慰，且另一人给自己自慰期间或之后也为对方抚慰。
- 非直接接触式集体抚慰：
- 多于二人在场给其他人互相抚慰但不直接接触性器。
- 直接接触式集体抚慰：
- 两人以上在场实际接触对方的性器互相抚慰。
- 前戏中的相互抚慰：
- 刺激对方的性器且最终进行性交。
- 异性或同性互视自慰：
- 相互观赏对方自慰之姿态，之后不一定性交。
自慰的频率是由多种因素决定的，例如对性紧张的抵抗、影响性唤起的激素水平、性生活习惯、同伴影响、健康状况、自身文化对自慰的态度[64]，某些疾病也与自慰相关[65][66][67]，故此自慰的频率因人而异且没有标准[1]，自慰只有在影响日常生活或社交，或导致像生殖器疼痛[68]般的问题时，才会认为是过度[1][69]。
不同的研究发现，自慰在人类中是十分常见的。阿尔弗雷德·金赛于20世纪50年代在美国进行的研究显示，92％男性和62％女性在其一生中有进行自慰行为[47]。类似的结果也出现于2007年的英国人随机抽样调查，其发现16至44岁的人中，95％男性和71%女性在一生中有进行过自慰行为，73％男性和37％女性在调查四周前有进行过自慰行为；而53％男性和18%女性在过去7天有进行过自慰行为[70]。
在1931年，心理学家周调阳对北平市（现在的北京）的几所大学进行调查，发现353名男大学生中301名（86%）曾有自慰[71]:315。2000年，对中国内地38所大学15000名男女学生的调查发现58.4%男生与24%女生有过自慰[71]:316。据中国性学家潘绥铭于2015年就18-61岁人口进行的中国公民随机抽样调查显示，64.5％男性和22.6%女性有进行过自慰行为；过去的12个月里，已婚女性和男性中分别有12.9％和42.6％有进行过自慰行为[72]。
《默沙东诊疗手册》提供了以下的统计数据：97％男性和80%女性有进行过自慰行为。它还指出一般而言，男性进行自慰的频率高于女性，且别人的批评会对自慰者产生负面影响[73]。
孩童[5][74][75][76]以至幼儿[5][65]进行自慰行为也是正常的。2009年，谢菲尔德NHS信托基金会发出一个名为《乐趣》（Pleasure）的小册子，其讨论自慰对健康的益处，回应从其他欧盟成员国得来的数据和经验，目的是为了减少青少年怀孕和性传播疾病，并推广健康的生活习惯[77]。
根据日本性教育协会的性行为调查，男性比女性更早经历自慰[78]。根据全球调查（2018），在18个国家中，日本的初次自慰年龄最小（平均14.6岁）[79]。
《认识性学》（Human Sexuality: Diversity in Contemporary America）一书中指出“一个男婴可能因玩弄勃起的阴茎而在他的婴儿床上发笑。”“女婴有时会有节奏摆动自己的身体，一般都是较剧烈，看似体验到性高潮。”意大利妇科医生乔治欧·吉奥尔吉（Giorgio Giorgi）和马可·西卡第（Marco Siccardi）通过超声波观察到一个女性胎儿可能在自慰，并达至高潮[80]。
人们普遍认为，不论性别，性关系并不活跃的人往往较活跃的人更频繁地自慰。然而，这一观点是不正确的，与传统观念相反，一些研究显示实际自慰的频率和性交频率呈正相关。一项研究显示，有性关系的同性恋者拥有显著较高的自慰频率[70][81][82][83]。
女性自慰会改变阴道、子宫颈和子宫的环境条件，改变受孕的机会，这取决于自慰的时间。女性受精前1分钟至45分钟后之间达到高潮较有利于精子到达她的卵子。如果她与多于一名男性性交，这样可能会增加他们其中一个射出的精子到达卵子，以至受精怀孕的可能性[86][87]。也可以通过女性自慰时所增加宫颈粘液酸度以保护宫颈免受感染。
男性自慰会把旧的低能动性精子从男性的生殖道去除，下一次射精时的精子会更新更好，令性交时达到受孕的可能性增加。如果女性与多于一名男性性交，具有最高活力的精子的竞争力会较高[88][89][90]。
医学共识是，自慰是一种性健康及心理上正常的习惯[73][91][92][93][94][95][96][97][98]。据《默沙东诊疗手册》，“只有当手淫行为抑制了伴侣之间的性行为，或者在公开场合进行，以及成为强迫性冲动行为造成困扰时才被认为是不正常的。”[73]
在美国，直到《精神疾病诊断与统计手册第二版》出版以前（1968年），自慰是一种可诊断的心理问题[99]，美国医学协会在1972年一致地声明自慰是正常的行为[100]。
虽然中国传统有精液是人体精华、还精补脑等思想[101]，中医亦有房劳肾虚的说法[102][103]，但是肾虚在现代医学被认为是与文化相关的精神障碍[104][105][106][107][108][109][110][111]，是由对“精”损耗的焦虑[106][107][109]及疑病[107]导致。据文荣光及王经纶于1977年7月至11月间在台湾进行的研究显示：没有性功能障碍的肾虚病例中，病患的精神病理达至精神官能症的水准，且都被诊断出不同的心理问题[104][109]。
北京市中医管理局和北京中医协会于2011年发表的著作《中医万问 保健篇》指出：“一般而言，手淫的害处并不在于手淫本身，而是在于手淫带来的心理挫伤。手淫后的恐惧心理……才是一切手淫危害的真正根源”[112]。
性治疗师有时会建议女性患者花时间来相互抚慰达到高潮，以帮助提高性健康和关系，因为相互抚慰可令性关系更令人满意和增加亲切感[113][114]。
许多精神卫生界人士认为自慰可以缓解抑郁并提高自尊[115]。自慰也在其中一个伴侣的性需要较另一方多时格外有帮助，在这种情况下自慰提供了一个平衡的作用，因而关系能更和谐[116]。
相互抚慰，通过观察一个伴侣手淫，可以找出怎样才能取悦对方。性交本身往往是不方便或不可行去使大部分人得到足够的性释放，相互抚慰能令夫妻互相享受和获得性释放，但没有不便和相关风险[116]。
对于自慰与前列腺癌患病风险的关系，主流医学界偏向于自慰对其有益或无关[117]。
自慰能促进睡眠：以自慰或其他方式达至性高潮，一般会令人达至轻松和满足的状态，其后睡意紧随，特别是在床上自慰[118][119][120]。
一个研究显示，一组只有性交经验的人的血压比另一组在性交的同时也进行一次或多次自慰的人的血压要低[121]。
一些专业人士认为自慰能使心血管得以锻炼[122]。虽然研究仍尚很少，患有心血管疾病的患者（尤其是康复中的心肌梗死或心脏病患者）应该能够继续严谨地就着他们的身体状况进行体力活动（包括性交和自慰）。根据发表在新英格兰医学杂志的一项研究，真实的性交的能量消耗略有增加[123][124]。
不论男女，以插入物件来辅助自慰的人都可能有卡着的风险（例如肛门异物），相关例子有德国一名女子，她往膀胱插进两支铅笔后，因铅笔刺穿了她的尿道而被送院[126]。
男性的阴茎可能在性交或自慰时用姿不当而受到闭合性损伤、弯曲或其他损伤，继而导致阴茎折断[127][128][129]或阴茎硬结病[130]。有包茎问题的人，试图向身体拉回包皮时可能会为阴茎带来伤害[131]。
一小部分男性患有性高潮后病情症候群（POIS），患者无论通过自慰或性交射精，之后可能会感到全身肌肉严重疼痛，以及其他相关的症状，症状可持续长达一周[132][133][134]。一些医生推测性高潮后病情症候群在民众中出现的机率可能比已经在学术文献中报告的更大[135]，而且许多性高潮后病情症候群患者尚未确诊[136]。
强迫自慰和其他强迫行为可能是情感问题显现出来的迹象，这可能需要由精神卫生专家来解决[137]。对于任何“神经质的习惯”，思考强迫行为的原因比试图压制自慰更有帮助[138]。
青少年自慰有助于他们掌握性冲动的感觉，而且它会在前青春期及青春期期间的身体和情感发展中发挥作用[139]。婴儿和幼儿会把生殖器像自己的耳朵或脚趾一样拿来玩耍，如果这样的玩耍成为常态，就应寻找背后的根本原因，比如孩子感到紧张及需要安慰、其他人反应过度、尿路感染、过于无聊、医学问题、不适合其年龄的性知识、早熟、参与性化的游戏、被性暴力对待（sexualized aggression）、被性挑逗。[140][141]
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世界各地的史前岩画中有不少有关男性自慰的描绘，大部分古人一般把人类性行为与丰富的大自然连繋起来[142]。在公元前4000年，就有一个置在马耳他古庙的女性泥人摆出自慰的姿势[143]。然而，古代世界的描绘中较常出现男性自慰的情景。
据记载，古苏美尔人对性采取较宽松的态度，对他们而言，自慰不论独自或与伴侣一起进行，都是提高性技巧的常见技术[144]。
男性自慰的情景在古埃及的图像中更为重要。埃及人认为神的自慰是一种具创造性或具魔法力量的行为，他们亦认为创世神亚图姆以自慰射精的方式创造了整个宇宙：神话中他通过向手射精，再把精液放入自己口中射出的方式，创造了第一对子女休（shu）和泰芙努特（tefunt）[145]:12。因此当地人视尼罗河的潮水涨退跟亚图姆的射精频率有关，埃及法老曾为此在尼罗河中进行一次性仪式（自慰）[146]。
古希腊人对自慰采取比埃及人宽松的态度，古希腊人认为自慰是其他性行为的正常替代品[147]，他们认为自慰是对抗性饥渴的方法[147]。古希腊人还在艺术和写作中描述女性的自慰。古希腊人认为赫耳墨斯（Hermes）为了厄科仙女（Echo）拒绝其儿子潘（Pan）追求一事，而教他透过自慰解忧。潘其后教年轻牧羊人如何自慰[148]，故此自慰是上帝的礼物[149]。
在非西方的观点中，中国传统医学、道术，以及武术的教师和实践者则认为自慰可导致男性的生命能量水平降低。非洲刚果盆地、阿卡、赞比亚、勒斯和伊图里民族这些地方在他们的语言中都缺乏一个词语去形容自慰，以及对自慰的概念感到困惑[150]。
“Onanism”是一个混成词，由专有名词“Onan”加上后缀“-ism”所组成[151]。18世纪时“自我污渎”（self-pollution）、“不纯”（impurity）等概念日益跟人们所认定的各种性恶习和犯罪扯上关系（比如奸淫、鸡奸、通奸、近亲性交）；为了回应17世纪的放荡文化，中产阶层的道学家开始倾向于对礼仪进行改革，并对身体作出更严格的规制。但是他们却更为关注一项“秘密且私人的犯罪”（自慰），兼认为打破道德规限此一举动跟身心上的不适是有联系的。于是人们开始投放更多的注意力于这种遭认为会影响男性性能力的疾病上，并积极寻求预防和治疗方法[152]。
在1716年于伦敦发表的小册子《俄南之罪》（Onania），首次在英语中用“onanism”指代自慰（出自《圣经》，其记载犹大之子俄南(onan)的兄长去世，留下妻子，无子，俄南父亲命令他与嫂子性交，以便为其兄传宗接代。俄南不愿意，与嫂子性交时中断而泄精于地，使耶和华不悦，耶和华就把俄南杀掉[153]。），此一小册子可能是荷兰神学家巴尔萨泽·贝克博士所编的[154]；并以可憎的罪去形容自慰，警告人们自慰会导致阳痿、淋病、癫痫和官能的浪费（包括从生病和受强迫性自慰影响的年轻男子收到的信件和推测）[155]:65。但《线上词源学字典》（Online Etymology Dictionary）则宣称早在1727年时就已有“onanism”的使用记录。英国医生罗伯特·詹姆斯（Robert James）于1743-45年对外发表《医学词典》（A Medicinal Dictionary）一著，当中将自慰形容为“最可悲和通常无法治愈的疾病的根源”，并指出“大概没有哪一种罪会产生这么多的丑恶后果”[156]。瑞士医师萨缪埃尔·奥古斯特·蒂索亦对“自慰病”进行了诸多惊骇的描述：在1760年，他发表了关于所谓自慰的不良影响的医学论文《自慰，或论自慰所导致的紊乱》（Onanism, or a Treatise Upon the Disorders Produced by Masturbation），在当中引用他在瑞士洛桑的年轻男性病例作为论证基础，认为精液是“人体的精华”和能激发活力，当精存量不足时，“会导致体力、记忆力，甚至理解力明显下降，引出视力模糊、神经痛、各类痛风和风湿病、血尿、食欲不振、头痛及其他不必详细列出的毛病”，并称自慰是一种必须治疗的病症，他认为流失一盎司的精液相当于失去四十盎司血液[155]:92、98。虽然蒂索的想法现在被认为只是猜测，他的论文发表时不存在现代的实验生理学[155]:100-101。但蒂索的论点被许多人以至像康德和伏尔泰般的名人承认和回应[155]:107、120。
在维多利亚时代，医学上谴责自慰符合当时社会普遍存在的保守主义思想，及反对性开放的主流社会价值观[157][158]。当时有建议特别定制男孩的裤子，使生殖器无法通过口袋触碰；用防止自慰的长凳让孩子坐的时候双腿能打开，阻止学生跷脚或并拢双腿[155]:30；女孩被禁止骑木马[155]:26和踏自行车，因为这些活动所产生的感觉被认为与自慰太相似了。仍“沉溺”于这种习惯的男孩和年轻男子则会被指“弱智”。人们于是设计了许多治疗方法，其中包括清淡少肉的饮食。这种方法为约翰·哈维·家乐（玉米片的发明者，他更标榜玉米片是“健康、马上吃，并防止自慰的早餐”[159]）和史维史特·葛汉（全麦饼干的发明人[160]）之推广。让·埃斯基罗尔在他的《论疯狂》（Des Maladies Mentales）中写到自慰是“所有国家公认的疯狂成因。”[161][162]
那时的医学文献介绍了各种治疗自慰的方法，比如电击治疗[38]、阴部扣锁[155]:146、束缚设备（如贞操带、拘束衣、应用金属的阴茎夹具[38]）、烧灼孩童的尿道，乃至生殖器外科切除手术[155]:142。新生儿包皮环切在当时美国和英国被广泛实行，因为其认为对自慰至少起了部分预防作用。在往后的数十年里，更严厉的防止自慰手段越来越多用了心理上的技巧，如警告人们自慰会导致失明、手心长毛、发育不良。当中有些误解即使到了今天仍然存在。有研究者表示：“这是宗教和医学史上最黑暗的一页[75]。”
1897年，因哈维洛克·艾利斯所写下的《性心理研究》（the Psychology of Sex），医学界对自慰的态度开始改变，他在质疑蒂索的前提下，把该时代自慰的名人指出，然后去反驳每个据称是自慰导致的疾病。他在书中写下“一般性的结论……有节制的自慰对健康的人而言，并不会对健康造成严重损害。”[155]:164
在1905年，西格蒙德·弗洛伊德在他的《性学三论》中写到了自慰，并将其与上瘾物质扯上关系。他描述了婴儿时、4岁时和青春期时的人类的自慰。在同一时间，女性患上歇斯底里（hysteria，从希腊语“子宫”（hystera or uterus）演变而来）的医疗处方是要其自慰，包括使用最早期的按摩棒及以安慰剂药膏摩擦其生殖器[163]。
英国童军总会的创办人罗伯特·贝登堡在1914年版的《童军警探》中，写了一章警告人们自慰的危害的文章，这一章指出，个人应以体力活动抗拒诱惑，避免自慰[155]:179，然而到了1930年，童军杂志（The Scouter）的编辑F·W·W·格里芬博士，在一本写给罗浮童军的书中指出自慰是“发展的一个很自然的阶段。”，并引用埃利斯的研究工作，认为“努力达至完全禁欲是一种非常严重的错误。”
美国心理分析家威廉·赖希在他1922年的文章《关于自慰的具体形式》中，试图确定自慰健康和不健康的方式，并尝试找出自慰与性倾向或与性心理疾病的关系，因为当时人们认为自慰会导致同性恋[164]。
美国性学家阿尔弗雷德·金赛于20世纪40年代至50年代的研究——《金赛报告》中指出，自慰是男性和女性的本能行为。美国性学家麦斯特与强生于20世纪60年代对大量的男女自愿者在实验室进行有关自慰的生理测试，结果发现自慰与正常的性交在生理方面没有任何区别[71]:320[101][145]:63[153]。自慰亦于该年代从《精神疾病诊断与统计手册》中剔除[99]。
1974年，由布尔诺博士编写的《心理学》教科书第九章《性行为》中提到：“在心理学家、精神病学家、医师以及其他从事精神卫生和身体保健的人员中，得到广泛赞同的意见是：自慰既不是不正常的，也不是对身体有害的行为。”[38]
托马斯·萨斯说这是科学共识的转变[91][92][165]，“自慰：人类最初的性活动。在十九世纪它是种疾病，在二十世纪它是种解药[94]。”1991年6月第十届世界性科学大会召开之时，荷兰卫生、文化和社会部部长随即在其开幕式上宣告：“自慰以前被认为是一种病态，但现在认为无害甚至是健康的行为。如果某人有性问题，那他不会是自慰者，而恰恰是那些不能自慰的人！”[153]
1994年，美国三藩市的一名外科医生乔伊斯林·埃尔德斯指出，应把“自慰无害且安全”纳入学校课程之中，但最终因反对者断言她在推广如何自慰而被迫辞职[166]。
在21世纪，自慰的实践和文化观点仍是不断在变化，部分可归因于科技的发展。例如数码照片或实况影片使得人们可跟他人播送或互相直播自己的自慰经历。跟远程性爱有关的科技仍在发展[167]。在BBC的电视节目《21世纪的爱》（Love in the 21st Century）中，自慰仍能直接地用作当中一集的名字[168]。
尽管许多医疗专业人员和科学家发现大量证据表明自慰是健康无害的[73][94][95][96][97][98][99][169]，以及为人类经常进行的行为，但关于自慰的污名化至今仍然存在。
2013年11月，14岁的马修·伯德特（Matthew Burdette）被同学拍摄到其自慰，并受到欺凌，他因此自杀身亡[170][171][172]。
1994年，调查研究人员发现半数自慰的男女仍会有罪恶感，证实了当代男女依然无法摆脱自慰的污名（Laumann, et al. 85），另一项两千年所发表的研究显示青少年男性经常不敢承认自己会自慰（Halpern, et al. 327）。[149]
此外据索伦森于1973年的调查显示，只有19%的访谈对象从不对自慰内疚，很少及有时内疚的分别各有32%，另外的17%则经常内疚[145]:346。
各种宗教团体对自慰的看法分岐很大，从完全不容许（如罗马天主教[173]，认为是涉及避孕及非自然性行为）至鼓励自慰（如坦陀罗）的也有。
从几乎不受限制地接受以至完全违法，自慰的法律限制在不同时期也有不同。17世纪，清教徒为主的北美殖民地纽哈芬市的法律定明“亵渎神明者、同性恋和自慰”皆能处以死刑[174]。
通常情况下，在陌生人眼前自慰会受到一般性法律追究，比如视之为干犯公众猥亵罪；有些法律则会具体提及自慰。《1847年英国城镇警察条款法》（Town Police Clauses Act 1847）第28条列明在公众场所自慰是违法行为，处罚取决于一系列环境因素，可能会是困在监狱里14天[175]。在美国，每个州的法律有所不同，2010年，阿拉巴马州最高法院坚持在州法律列明“售卖性玩具”为刑事犯罪[176]。在北卡罗来纳州的夏洛特市，在公众场所自慰是三级罪行（class 3 misdemeanour）[175]。2013年，在瑞典海滩有人发现一名男子自慰，但有关其性侵犯的罪名被判无效，因为法庭发现他的活动并没有针对任何人[177]。
在台湾，意图供人观览猥亵行为（刑法第 234 条[178][179]）、于公共场所或公众得出入之场所任意裸体或为放荡之姿势（社会秩序维护法第83条[178]）皆属违法行为，所以在陌生人眼前自慰会受到法律追究。在香港，公众场所自慰会触犯有违公德罪（香港法例第221章第101I条[180]）及公众地方行为不检罪（公安条例第245章第17B条[181]），可判入狱两年[182]。
由于监狱的环境令人难以疏导性需要，故此是否应该在美国惩教院所推广自慰存在争议，美国惩教设施普遍限制色情制品的流入。康涅狄格州惩教部的官员说，这些限制是为了避免囚犯对管教人员抱有敌意[183]。其他研究人员认为，允许自慰可以帮助囚犯以他们的想像力释放他们的性冲动，而不是在监狱里强奸或参与其他非自慰的性行为，其可能会造成性传播疾病或其他健康风险[184]。
男性自慰所获得的精液可以用于像人工授精和体外受精般的第三方生殖过程，这可能会使用男方或捐助者的精子[185][186]。基于伦理方面的考虑，一般禁止未成年人捐精。
在精子银行或生育诊所，可能会设立一个特殊的房间或小屋，使男性可以在那自慰，放出用于生育治疗（如人工授精）的精液。大部分用于捐精和所有捐精者捐献给精子库的精液，都是以此方式采集。相关设施通常会给男性提供一张床或沙发，亦可能会提供色情电影或其他刺激物[187]。
在英国，2009年由谢菲尔德英国国家卫生服务发出的性教育小册子的标语是“一日一高潮，医生远离我”。它还说：“专家主张每天5份蔬菜水果，和每周3天30分钟的身体活动，那每周两次性行为或自慰又如何？”这本小册子已分发给家长、教师和青少年工作者，其目的是通过对年龄较大的学生讲述愉快的性爱所带来的好处来使性教育更合乎时代。它的作者曾经说过不少时间专家都集中在进行安全性行为的需要和关系的承诺，而忽略了主要的原因——“很多人发生性关系”。小册子的题目是乐趣。其作者之一表示“相反，推动青少年的性生活，可以鼓励年轻人推迟失去童贞，直到他们确信自己能享受这种经历。”[77][188]
西班牙自治区埃斯特雷马杜拉在2009年启动了一项性教育计划，以鼓励14至17岁的青少年进行“性的自我探索，发现自我愉悦”，该活动花了14,000欧元，耗资于传单、爱好者杂志、研讨会等项目。其中会教导他们自慰的技巧、针对避孕与自我尊重的建议。这一活动的口号“快乐在你自己的手中”激怒了当地的右翼政客和挑战传统天主教会的看法，来自邻近地区的官员表示有模仿举办这一活动的兴趣[189]。
教科书《安宁疗护的护理：为结束的生命状态提供优质护理服务》（Palliative care nursing: quality care to the end of life states）指出：“身患绝症的人他们的自慰习惯很可能与一般人没有什么不同。安宁疗护的从业人员应经常询问他们的患者有什么妨碍他们自慰，然后如果它的确被妨碍，就为患者解决此问题”[190]
有一些文化的成年礼的内容是由部落长老的手为男性手淫，并令其体会第一次的高潮射精。一些部落如阿根廷的一支印第安人，他们的男女儿童很早就有性活动，4－5岁时会在朋友间进行手淫活动[101][191]。
世界各地的史前岩画都有有关男性自慰的描绘，大部分古人一般把人类性行为与丰富的大自然连繋起来[142]。公元前4000年马耳他古庙的泥人中有一个描绘了一位女性在自慰[192]。19世纪下半叶，费里西恩·洛普斯（Felicien Rops ）的一幅作品《在大众媒介与电视上的政治式自慰》《玛丽妓女收容所》（Mary Magdalene ）描绘了一个女郎在缚着巨大阴茎的十字架旁自慰[145]:633。20世纪60年代，人类学和考古学专家从意大利庞贝火山遗址的壁画中发现，古罗马的公共浴室的壁画中，就有表现上层罗马人士自慰的描绘[21]。
在流行音乐，有不少关于自慰的著名歌曲，比如查克·贝里的《My Ding-a-Ling》、谁人乐队的《Mary Anne With The Shaky Hand》以及《Pictures of Lily》[193]。
更近期的流行歌曲包括：杰克逊·布朗的《Rosie》、音乐团体Divinyls的《I Touch Myself》、音乐团体The Limousines的《Very Busy People》、比利·爱多尔的《Dancing with Myself》、加里·努曼的《Everyday I Die》、唐妮·布蕾斯顿的《You're Makin' Me High》、黑暗乐队的《Holding My Own》、丹妮·米洛的《Vibe On》、布兰妮·斯皮尔斯的《Touch of My Hand》、吵闹公鸡乐团的《Orgasm Addict》、比利·乔尔的《Captain Jack》、年轻岁月的《Longview》、眨眼182的《M+Ms》、畅所欲言乐团的《Wow, I Can Get Sexual Too》、粉红佳人的《Fingers》和《U + Ur Hand》[194]、Lady Gaga的《So Happy I Could Die》、苦．百合的《Masturbating Jimmy》、Gob乐团的《When Life Gets Boring》、Semisonic乐团的《Get a Grip》、王子的《Darling Nikki》。辛迪·劳帕于1983年录制的《She Bop》是前十五首歌曲之一需要因色情内容而贴上家长指导标识[195]。罗波在访谈节目The Howard Stern Show中，声称她是在裸体的状态下录制该首歌曲的声轨[196]。有些人认为[197]，比利·乔尔的歌曲《The Stranger》也是关于自慰的。
《西厢记》第三本写红娘调戏张生自己先“指头儿告了消乏。”[198]，这里即是指自慰[27]。李日华《南西厢记·乘夜逾垣》：“为你两下里情谦洽，张先生，将指头儿告了消乏[199]。”亦同；《红楼梦》第12回“王熙凤毒设相思局，贾天祥正照风月鉴”中，贾瑞“想着凤姐得不到手”，不觉有些“指头儿告了消乏”[27][200]。《照世怀》描写梦花生偷听巫娘与人偷情，“一时间云雨起来，津津声响。梦花生听见，那物直竖起来，不免五姑娘一齐动手”[26][201]。《绣榻野史》中的主人公东门生偷窥赵大理和自己的妻子通奸，“看了半晌，也兴动起来，把手紧紧擦着自家的球儿，一边看一边弄，弄得精儿溅在书房窗下矮墙脚边[202]。”《巫梦缘》载，“把书推开了，口里喃喃的道：‘许久不和女人弄耸，好不火盛。’说言未了，把手在裤裆里提出阳物来，连忙一擦一擦，打起手铳来。”[203]清代小说《别有香》描写适阿姐的儿子才十三岁便会自慰，“人却长成，欲窦就开，晓得去勒罐儿。三四个立将拢来赌勒，看哪个勒得精远[204]。”勒罐儿指的就是自慰[205]。《独逸窝退士笑笑录》载少年韩崶因进行手淫时受惊，“遂痿。然不敢告人，久而失治，终身不复举。”[206]。《金瓶梅》也有描写潘金莲、李瓶儿、杨春梅等人的自慰行为[21]。
1858年的长篇小说《艾瑞克，或渐渐堕落》写了自慰，但通篇没有出现自慰一词，而是提到旧约的基博罗－哈他瓦，在那埋葬的人都因淫欲而被主处死[155]:138。
1972年10月，澳大利亚推行一项致使菲利普·罗斯的小说《波特诺伊的怨诉》遭到取缔的审查制度。其取缔原因在于当中多次提及自慰，该审查制度在该时引起舆论[207]。
《一千零一夜》中亦有一首赞美用香蕉自慰的诗：“啊香蕉，柔软光滑的皮肤，你让少女眼界大开……在水果中只有你有一颗怜悯的心，啊，你是寡妇和离婚妇女的慰藉”[145]:339。
在整个文学界上，对自慰的描写和提及越来越多，甚至促进了某些作家的文学生产，比如托马斯·伍尔夫、奥诺雷·德·巴尔扎克、约翰·齐弗、古斯塔夫·福楼拜[208]。
宋飞传的其中一集标题叫《竞赛》[209]，该节目的主角参加了一个比赛，看看谁能忍耐自己不自慰最长时间，由于宋飞传的播放电视台全国广播公司不认为自慰是黄金时段的节目的合适话题，所以并没有使用过“自慰”一词，取而代之使用一系列委婉的说明。
另一个全国广播公司节目，柯南·奥布莱恩深夜秀中，其有一个角色被称为自慰熊（Masturbating Bear），演员利用服装扮演一只穿上纸尿裤的熊，该自慰熊会触摸他的纸尿裤去模拟自慰[210]。
2007年3月，英国广播机构第四台，做了一季有关自慰的电视节目， 该节目叫“Wank Week”（Wank是英国英语对自慰的特用词），该节目引来了公众对机构高层的抨击，并引起对编辑人员的标准和该机构公共广播服务许可的质疑，虽然该节目因此取消上映[211]。
在色情作品中，对男性和女性自慰的描写是常见的，这点同样适用于同性恋色情片。收藏于金赛性、性别与生殖研究中心的最早色情电影之一《在晚上》[212][213]，其以女性自慰的场景为开首。汤姆·沃夫在1985年把男同性恋色情片中独自演出的情节形容为“一方或双方主动和/或被动”，并把女性独自演出的情节说成是“完全被动”[214]。赢得成人影带新闻奖的单独演出色情片包括《独自一人》[215]、《单独的魅力》（Glamour Solos）[216]。
2019年8月，香港立法会议员何君尧如常用Facebook，表达个人政治观点时与人争吵[217]。“修例风波”和“元朗暴力”争论期间，虽然其中一位女网友劝他向警察自首，但何君尧却要求对方“自慰”。结果引起性骚扰和性别歧视争议，遭网友和媒体热论。何君尧删去部份言论，但未向女性道歉而否认指控，并称：“对曱甴是没有性骚扰的！”。之后，继续与他人政见相对。[218][219][220]
人类已记录了许多物种的自慰行为，比如狗[221][222]、雄鹿[223][224]、犀牛[225]、雄猴[226][227]、狒狒[153]、豪猪[153]、海豚[153]、雄驴[153]、象[228]、龟[228]、企鹅[228]，一些物种的个体已知会造出用于自慰的工具[13]。
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