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隋文帝开皇十八年(598年)置右备身府,隋炀帝大业三年(607年)改为右骑卫府(右骁骑)。右骑卫府属于十二卫,设大将军一员,将军二员,统诸鹰扬府府兵。下设都护军四员,辅佐将军,护军改为虎贲郎将(武贲郎将),又设武虎牙郎将(武牙郎将)六员,属官有长史、录事参军、司仓、司兵、司骑、司铠等。军士称之为豹骑。
唐高祖武德五年(622年)右骑卫府改为右骁骑卫。唐高宗龙朔二年(662年)改右骁骑卫置右骁卫。光宅元年(684年)改称右武威卫,神龙元年(705年)复名右骁卫。
右骁卫在左卫、右卫之下,掌管宫禁宿卫,率领翊府及诸折冲府府兵。翊府的翊卫、外府豹骑番上,分配之,分兵守诸门,在皇城四面、宫城内外,与左卫、右卫分管助铺。
武则天天授二年(691年)置司阶、中候、司戈、执戟四色官及长上。唐德宗贞元二年(788年)设右骁卫上将军一人,在大将军之上,为右骁卫长官,从二品。掌管宫禁宿卫。
辽朝也设置右骁卫,设大将军、上将军、将军,为加官,领折冲都尉、果毅都尉。
北宋右骁卫上将军、大将军、将军为环卫官,无定员、无职掌,多让宗室担任,也作为武臣赠典或武官责降散官。元丰改制后,右骁卫上将军为从三品,右骁卫大将军降为正四品,右骁卫将军降为从四品。南宋多不除授,宋孝宗隆兴年间复置右骁卫上将军、大将军、将军。
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