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十六国时期，地方政府军镇化。当时，地方行政区划体系中，不设州郡，直接以军事性单位治理百姓。当代研究者指，此类军事性单位虽名称各异，但都有“以军统民、政军合一”的性质。此类军事性单位，可归为镇、护军、城（堡、垒、壁、坞、固、屯）三类[1]:131。
《魏书·卷三》所记，泰常七年（422年）十一月，时为太子的北魏太武帝“新统六军出镇塞上”。泰常八年（423年）正月，蠕蠕犯塞。二月戊辰，北魏建长城，设置相应“戍卫”[1]:138。
皇始至延和年间，北魏太武帝于长城沿线创设六个军事性统治防御单位，这六个单位分别是怀朔镇（怀朔镇城遗址在今内蒙古固阳县西南）、武川镇（今内蒙古武川县西）、抚冥镇（今内蒙古四子王旗东南）、柔玄镇（今内蒙古兴和县西北）、沃野镇（今内蒙古自治区鄂尔多斯右翼旗境内）、怀荒镇（今河北张北县）；这些军事性单位被赋予抵御柔然南侵及镇压起义的任务，并藉以保卫首都平城。
在太武帝率兵攻击柔然并使之势力大减之后，各镇将官因战事大幅减少而开始转向营营聚敛；他们挑选手下精壮士兵越过边疆劫掠财物，又迫使老弱士兵进行手工艺活动或耕伐经商，并将一切所得纳为官有。此外，许多士兵的衣食都被将官扣取，路上因此常见倒毙军民。[2]
六镇之乱起因是由在军镇内部没有地位的匈奴、高车等胡族部落豪帅领导，以高车部落兵为主体，为生存反抗军镇压迫的抗暴斗争。六镇上层军官由北魏中下层代人，部落酋长、汉族豪强子弟组成。他们依靠部落武装势力，成为六镇统治精英，并控制大量依附人口。然而由于六镇地区半农半牧的生业方式，使其经济基础十分薄弱，在北魏国家赈恤措施几乎不起作用，依靠自身的经济实力无法渡过难关的情况下，担任军镇长官的豪强酋帅，通过占有六镇内部资源来弥补损失，导致北魏后期六镇地区贪污腐败横行，并极大地激化了六镇的社会矛盾，从而使得不到救助的广大镇民和处以被压迫地位的胡族酋帅为了生存而暴动。
其间，北魏当局又增设御夷镇（位于怀荒镇东侧，今河北省赤城县西北）。
正光四年（523年），怀荒镇民众在最高首长于景不愿发放粮食赈济饥荒后将其杀害，并发起反抗运动。不久，沃野镇居民破六韩拔陵聚众夺取当地统治权。随后，各镇人民纷纷起事响应。
乱事爆发之后，北魏当局废除六镇并将许多军户迁离原居地；但是，“六镇之民”一词被保留下来用以称呼这些民众。
陈寅恪认为“六镇”后来实际上已成为北方城镇的总称，同时，六镇的设立也是为了防御南方势力，而不仅仅是针对柔然。[3]:268
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