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自幼“恭谨好学”，“每行坐所在，辄书空地，由是博涉文史。”[1]唐高祖武德初年，补息州（今河南息县）参军，转任陈仓（今陕西宝鸡市东）尉。贞观十四年（640年），因故杖毙折冲都尉鲁宁，为唐太宗所赞赏，后累迁给事中。显庆元年，刘仁轨因处理大理寺丞“毕正义案”得罪李义府，贬青州（山东省青州市）刺史。
显庆五年（660年），唐高宗攻百济，督海运遇风覆船，所部死伤严重，朝廷派监察御史袁异式审讯，李义府暗示袁异式：“君能办事，不忧无官。”李义府对唐高宗说：“不斩仁轨，无以谢百姓。”舍人源直心说：“海风暴起，非人力所及。”[2]仅将之免职，以白衣随军自效。龙朔元年（661年）三月，唐军留郎将刘仁愿率数千唐兵留守百济城，以左卫郎将王文度为熊津都督，不久王文度病死，诏以刘仁轨代之，刘仁轨高兴说：“天将富贵此翁耳！”[3]百济起兵，围攻屯其府城的唐将刘仁愿部。刘仁轨任检校带方州刺史，率军赴救，于熊津江（今韩国锦江）大败百济。唐军因战事不利，又值大雪，遂退出平壤，刘仁轨自请留守。
龙朔三年（663年）日本毛野稚子等率二万余人攻新罗，八月，刘仁轨水军率行至白江口，“仁轨遇倭兵于白江之口，四战捷，焚其舟四百艘，烟焰涨天，海水皆赤，贼众大溃，余丰脱身而走”[1]。百济王扶平逃奔高句丽，王子忠胜等人投降。日本势力退出朝鲜半岛。上元二年（675年）二月，挥军渡瓠卢河（在庆州西），破新罗北方重镇七重城（金城北）后引兵还，史称“白江口之战”。
麟德二年，封禅泰山，仁轨领新罗及百济、耽罗、日本四国酋长赴会，唐高宗大悦，擢为大司宪。袁异式大惧，内心不安，刘仁轨告诉他忘掉过去的事，乾封元年（666年）六月，刘仁轨迁右相，兼检校太子左中护，累前后战功，封乐城县男，推荐袁异式任中台司元大夫。监察御史杜易简曰：“斯所谓矫枉过正矣！”咸亨元年（670年）正月初三，刘仁轨乞老归养，获准，不久复出，出任陇州刺史，以防吐蕃。咸亨三年（672年），出任太子左庶子。咸亨四年（673年）三月初十，奉命改修国史。
仪凤二年（677年）五月，吐蕃犯扶州（治同昌，今甘肃文县）临河镇，唐军兵败，朝廷以刘仁轨为洮河道（军在鄯州城内）行军镇守大使，建议屡遭李敬玄反对，仁轨因此怀恨在心。一日刘仁轨上奏：“西边镇守，非敬玄不可。”李敬玄推辞不掉。仪凤三年（678年）九月，李敬玄大败，唐军损失过半。韦述曰：“世刘公逞其私忿，陷人之所不能，覆徒贻国之耻，忠恕之道，岂其然乎？”[3]
武则天亲政时，意图诛杀裴炎，派郎将姜嗣宗自洛邑出使长安，问刘仁轨意见。刘仁轨问姜嗣宗洛阳的情况，姜嗣宗说：“我觉得裴炎举止很奇怪，有异于常，很久了。”仁轨曰：“您察觉了吗？”姜曰：“是的。”刘仁轨告诉他：“仁轨有事禀告，请帮我顺便上奏罢。”[4]姜嗣宗答应他。第二天，姜嗣宗带着刘仁轨的奏章返回洛阳，结果刘仁轨在奏章说“嗣宗知裴炎造反，而不上奏。”武则天则处死裴炎，并在都亭驿将姜嗣宗处以绞刑。
垂拱元年（685年）正月二十二，刘仁轨逝世。武则天停朝三日，追赠开府仪同三司、并州大都督，陪葬乾陵，赐其家实封三百户。撰有《行年记》、《永徽留本司格后本》十一卷。
- 子：刘滔
- 子：工部员外郎刘濬（唐朝）
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