波动齿轮装置

波动齿轮装置（英语：Strain wave gearing）是利用椭圆和正圆之间的差动装置。使用此机制的产品由Harmonic Drive Systems销售，名称为谐波驱动（Harmonic Drive）^[1]。

Harmonic Drive SE波动齿轮装置组，由波发生器轴承（左上），柔性花键杯（右上）和圆形花键环（下）组成。

波动齿轮装置的原理

它是由C.W. Musser于1957年发明的，当时他是USM的研究顾问，通常在机器人技术中使用^[2]，也用于航空航天中^[3]，用于降低齿轮，但也可用于提高转速或用于差速器。

历史

应变波齿轮的基本概念是由C.W.Musser在1957年的专利^[4]中提出的，当时他还在联合鞋业机械公司担任顾问。1960年由USM公司首次成功使用，后来由长谷川齿轮厂在USM公司的许可下成功使用。后来，长谷川齿轮厂变成了位于日本的Harmonic Drive Systems Inc.和USM Co.Harmonic Drive部门变成了Harmonic Drive Technologies Inc.^[5][6]。

特性

波动齿轮装置几乎没有背隙结构紧凑，重量轻，齿比高^[7]。

使用例

阿波罗月球车^[8]的电动轮包括应变波齿轮。

参考资料

1. 宇宙用ハーモニックドライブ® | ハーモニックドライブ® | ラインアップから選ぶ | 製品情報 | ハーモニック・ドライブ・システムズ. Harmonic Drive Systems. [2018-12-08]. （原始内容存档于2019-02-28）.
2. Li, Z; Melek, WW; Clark, C. Decentralized robust control of robot manipulators with harmonic drive transmission and application to modular and reconfigurable serial arms. Robotica. 2009, 27 (2): 291–302 [2020-05-28]. doi:10.1017/S0263574708004712. （原始内容存档于2021-01-20）.
3. Ueura, K; Kiyosawa, Y; Kurogi, J; Kanai, S; Miyaba, H; Maniwa, K; Suzuki, M; Obara, S. Tribological aspects of a strain wave gearing system with specific reference to its space application. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part J: Journal of Engineering Tribology. 2008, 222 (8): 1051–1061. ISSN 1350-6501. doi:10.1243/13506501JET415.
4. 美国专利第2,906,143号
5. Harmonic drive companies merge, Motion System Design, 2006.^{[永久失效链接]}
6. Harmonic Drive Systems Company Information. [2020-05-25]. （原始内容存档于2012-04-19）.
7. Chironis, Nicholas; Sclater, Neil. Mechanisms and Mechanical Devices Sourcebook. 2007. ISBN 0-07-146761-0.
8. Qualifying Bulk Metallic Glass Gear Materials for Spacecraft Applications (PDF). web.archive.org. May 20, 2019 [2020-05-25]. 原始内容存档于2019-05-20.

参见

• 蠕动泵