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自然权利（英语：Natural rights[注 1]）和法定权利（英语：Legal rights），是两种在理论上不同类型的权利。
自然权是指自然界生物普遍固有的权利也就是生物普遍天生的权利，并不由法律、宗教、信仰、神明、神仙、科学、理性、科技、人类、生物、习俗、风俗、习惯、文化或政府跟宇宙中任何的人事物来赋予跟改变还有剥夺，有普遍性跟永久性。
在古代社会，普世人权的概念还没有成熟，一个人只会因为他身为团体中的一分子而拥有权利[1]。公元前6世纪的居鲁士文书当中，居鲁士大帝宣布释放所有巴比伦之囚中被掳的犹太人，使其可以重归家园，此革命性之举动是为人类史上的第一部人权宣言。有关个人权利的思想，很快便传播到美索不达米亚邻近的包含希腊和罗马在内的欧洲。
至于自然权利，便源自古希腊哲学本来就有的文化跟东方也就是亚洲传过去的文化结合后产生的自然法理论，自文艺复兴以来，成为西方法律与政治思想的重要议题。17、18世纪，荷兰的格老秀斯和斯宾诺莎、英国的霍布斯和约翰·洛克、法国的伏尔泰、狄德罗还有孟德斯鸠跟瑞士的卢梭等对此一思想进行重要的发展。现在自然权利常被解释为生存权、平等权、生命权、自由权、幸福权以及财产所有权。
马里旦说过：“人权的哲学基础是自然法”。[2]根据自然法的伦理学说，在某种意义上，支配人类行为的道德规范，起源于人类的自然本性或和谐的宇宙真理；而依照自然法的法学理论，法律准则的权威，至少部分来自针对那些准则所具道德优势的思量。
西塞罗曾说过：“事实上有一种真正的法律—即正确的理性—与自然相适应，他适用于所有的人并且是永恒不变的。……人类用立法来抵消它的做法是不正当的，限制它的作用是任何时候都不被允许的，而要消灭它则是更不可能的……它不会在罗马立一项规则，而在雅典立另一项规则，也不会今天立一种，明天立一种。有的将是一种永恒不变的法律，任何时期任何民族都必须遵守的法律。”[3]
天赋人权在政治学和法学的思考主要集中在更高法律规则（英语：rule according to a higher law）及其衍生开的一些其他概念。更高法律规则意为只有当公平、道德和公正这些更高原则获得满足后，法律才可以被执行。[4]在法律实践上，更高法律规则是通过法治（英语：rule of law）和法治国（德语：Rechtsstaat）的概念体现出来。法治可分为狭义法治和实质法治；狭义的（英语：formal）法治认为法治本身并不提供“公正”，但为人们提供一个寻求公正的法律框架和程序；实质的（英语：substantive）法治扩展了狭义的概念，包括某些与此相关的包括自由、人权和民主在内的个人实质性权利。[5]实质法治的这个扩展则在法理上承认天赋人权，也为宪政国家的宪法最终包括了人权法案建立了法理依据。尽管在学术界狭义法治比实质法治获得更广泛的认可，但在各国的法律实践上，宪政国家的宪法普遍包括了人权法案，因而实质法治得到事实上的广泛的确认。
宪法是一个司法管辖区内的最基本和最高法律，常被称为母法。而自然权利是与生俱来的权利，因此在法理上与宪法的最高法律原则存在着悖论。目前在宪政国家，解决这个悖论的方法是宪法对自然权利的背书法制化，并将人权内容明细化。例如：美国权利法案是以修正案的形式成为美国宪法的一部分。
但是人权作为“人类天生要享有的权利”，并不是宪法赋予的，宪法的作用仅仅是保障和实现人权的一种手段。在历史上，也曾有用实证法否定人权的先例，比如法西斯及纳粹政权为其种族灭绝提供合法的途径。
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