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大理寺是中国古代掌管刑狱的中央审理机关，因大理寺常在棘树下审问罪犯[1]，故太仆寺雅称棘寺[2][注 1]。越南古代仿中国，亦设置有大理寺这一机关。
秦汉为廷尉，北齐改为大理寺，历代因之。秦汉时期以廷尉主刑狱，审理各地刑狱重案。西汉汉景帝、汉哀帝、东汉末汉献帝、南朝梁武帝曾四次将廷尉改作大理，后又改回。北齐首先设大理寺，为官署名，置判寺一人，又加少卿一人，其掌职是审核刑狱案件。后沿用此制[4]。宋分左右寺，左寺复审各地方的奏劾和疑狱大罪，右寺审理京师百官的刑狱。其主官称卿，下设少卿、丞及其他员役。北宋熙宁五年（1072年），增详断官二为十员。北宋元丰二年（1079年）手诏：“大理寺近举坠典，俾治狱事，推轮规摹，皆以义起，不少宽假，必怀顾忌，稽留弊害，无异前日。宜依推制院及御史台例，不供报纠察司。”元未设大理寺。明清继续设大理寺，但职能上与唐宋略有不同：唐宋大理寺掌审判，而刑部掌复核；明清则大理寺掌复核，而刑部掌审判。
凡遇重大案件，唐制由大理寺卿与刑部尚书、侍郎会同御史中丞会审，称三司使。明、清由大理寺、刑部、都察院会审，称三法司。决狱之权在刑部，但大理寺不同意时，可上奏圣裁。明清以前，大理寺权较重；明清以后，大理寺虽仍为“三法司”之一[5]，但主要权力逐渐转向刑部。明清时期各中央司法机构的职能与隋唐时期相反，刑部负责审判推鞫，大理寺负责复核详谳。
大理寺卿官秩，隋初为正三品，隋炀帝改从三品，唐同。明、清均正三品。可参与朝廷大政会议。明朝洪武二十四年（1391年）六月，大理寺丞周志清提升为卿，又说：“大理之卿，即古之廷尉，历代任斯职者，独汉称张释之、于定国，唐称戴胄。”
清朝光绪二十四年（1898年）戊戌变法时，大理寺一度并入刑部，旋复旧。光绪三十二年（1906年），清廷颁行《大理院审判编制法》，改大理寺为大理院。
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