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卫所制为明朝的最主要军事制度，为明太祖所创立，其构想来自于隋唐时代的府兵制。[1]
明政权在与元朝及元末群雄争战期间，军制不定。其按照军队的来源区分，有诸将原有之兵（即所谓从征），有元兵及群雄败兵归附成军，有获罪而谪发的罪人成军，而最主要的来源则是由户籍中抽丁成军，称为籍选，亦即垛集军。垛集法传承自元代的正军、贴户制[2]，为按人口一家五丁或三丁抽一之原则所征之兵[3]。除此之外尚有简拔、投充及收集等军制；明朝中期以后又有强使民为军[来源请求]的方式，不过都属于少数；就有明一朝而言，卫所制是明朝廷最主要的军制。
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前元朝户部尚书张昶在朱元璋建立的吴国中书省参知政事任内[4]最早提出卫所[5][6]。明洪武十七年（1384年），在全国的各军事要地，设立军卫[7]。一郡者设所，连郡者设卫。大约以5600人为一卫，1120人为千户所，112人为百户所。所设总旗二，小旗十，大小联比成军[8][9]，其下依序有千户所、百户所、总旗及小旗等单位，各卫所都隶属于五军都督府，亦隶属于兵部，有事调发从征，无事则还归卫所。此法的实行，须有一套能保障军队数目的户籍制度配合，来维持卫所制的运行。
明代的卫所兵制，实乃吸取中国历史屯田经验，参照唐朝“府兵制”创建的，一种“寓兵于农”[10]，守屯结合的建军制度。明太祖夸口说：“吾养兵百万，不费百姓一粒米。”[11]
军户即户籍种类属军籍之户，初期的来源有二，一是元代原本的军户，二是现役军人之户，这在洪武二十一年（1388年）黄册编造之后更加以确立。军户为世袭，且管理颇严格，除籍十分困难，大致上除非丁尽户绝、家中有人成为高官或是皇帝敕免，是无法除军籍的。尽管如此，日久军户仍日渐减少，庞尚鹏主张：“清查隐占，均平粮额，开垦抛荒最为目前急务”[12]，因此后来有使因犯罪而充军者入军籍之方法，被称作恩军或长生军。
元代禁卫军制，每三军户择一丁正军，其他两户的丁男称作“余丁”或“军余”，余丁平时与军余狩猎、游牧，战时与正军出征，明朝则改为耕种军屯田，日久军官累功策封颇多，所领禄田多由兵丁耕种，原设计支撑战时军粮的军屯产出，都拿来发放世袭军官俸禄，军户役男屯田勤务，日益沉重，相对其他四民丁役，不谓不重。
《明史》〈兵志〉：“明以武功定天下，革元旧制，自京师达于郡县，皆立卫所，外统之都司[13]，内统于五军都督府，而十三卫为天子亲军者不与焉。征伐，则命将充总兵官，调卫所军领之。既旋，则将上所佩印，官军皆回卫所。盖得唐府兵遗意”[14]
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明代对于民户“三十税一（相当于3.33％）”的低税赋社会，完全建立在对于军户劳动力的剥削之上，原因是军户以自身劳动力承担了几乎全部的军队养护消耗。建文及永乐削藩之后，洪武年间建立的作为配套措施的“藩王及公侯监军制度”被破坏，新制度一直未完善，军户负担益重、生活水平愈加低落。军户的主要义务，包括出一丁男赴卫所作正军，正军以外的子弟称作余丁或军余，至少要出一名余丁随行正军赴卫所，以给养其生活，类似军伕。由于军户承担了义务兵役以及给养正军的劳役，故得由国家授予田地，且免除正军、在营余丁及在原籍一丁的差役，以保障军户生活并供给正军。然而没有充分的监督，导致军户权益日益被侵犯，负担沉重、生活困苦。正军赴卫所的发派地点，多以距离原籍地遥远且分散的方式，以防止逃兵，但长途的跋涉加上水土不服，给役卒带来不少额外的消费及病痛之苦。正军服役于卫所，必须带妻同行，以安定生活并生儿育女，每一军人有房屋、田地，每月有固定的月粮，武器由国家雇佣工匠生产；但实际情形则常分配不足，只有行军时发给口粮，衣装仍须自备。军士在营，分成守备和屯田二种义务，比例不定、按时轮流，屯田者须固定上交粮食以供给守备军及官吏，其目标在养兵而不耗国家财力。但明宣宗以后，卫所官侵占军屯田地、私役军士耕种之事，已经常发生[15]，该目标变得难以达到、军户制也失去了公正性和有效性[16]。
一般正军身死，即以户中壮丁补充，但由于军人生活困苦，逃兵甚多，洪武初年即有逃兵，至洪武三年十一月，逃亡者计47,986人[17]，因此有根补、勾补等方法。“根补”即抓回逃军，“勾补”则由其户中以丁补，但此举既扰民又扰官，县里承担追捕的任务、增加了公务负担，亦有军官借此贪污、为害乡里，而且逃兵数量有增无减。正统三年（1438年），逃亡官军竟达1,633,664人[18]；此时明朝廷开始有募兵之举。[19]正德十四年吏部尚书王琼上疏：“天下都司卫所每岁差去勾军官旗不下一万六七千名，计所勾之军，百无一二到卫。有自洪武、永乐年间差出，到今三十余年，在外娶妻生子，住成家业，通同军户，窝藏不回。”[20]嘉靖八年，桂萼公布天下兵籍，仅有兵士九十七万。军士的逃亡，除生活上的因素外，与其社会地位的低落亦有关[21]，明初因需要武力，故较重视军人，其后承平日久，武力不再重要，军人地位就大为降低，加上以罪犯充军，使得军人的形象更为低下。嘉靖年间，有些卫所逃亡军士达到在籍军士70%左右。[22]至16世纪初，一些卫所的逃亡军士已达其总数的80％，许多边地驻军只剩下一半。[23]
嘉靖时期，边患严重，急需兵力，朝廷改采募兵制，至此，卫所制已形同被废止。[24]募兵不同于卫所军，不世袭，来去相对自由。但由于募兵制破坏了早期卫守制“兵帅分离”的构想，内阁必须将兵权下放于将领，明朝廷无法完全掌控募兵制制度下的兵权，尤以戚继光的“戚家军”更为有名，有利于巩固中央集权的国家军队形制逐渐转变成为了分散中央集权、军队从属于个别军官的子弟兵势力。另外，由于施行募兵制，导致军费直线上升，也导致明末因军饷长年不足，甚至经常哗变，最后为明亡埋下伏笔。
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卫所制代有世兵制及屯兵性质，指挥使以下世袭，日久则军官、将官众多，底层军户无论生活压力，或战事兵役皆遭遇压迫，终难避免历代兵制的轮回。明初举国卫军270万，不费百姓一粒米，但最终仍如王船山评断府兵制之言：“府兵者犹之无兵也。”
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因卫所并非单纯的军事组织，也同时是地方行政组织，清初继承了卫所制度，到雍正年间改革行政区划，才完全被淘汰。卫所或被废除，或改设为府、厅、州、县。
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