From Wikipedia, the free encyclopedia
PID Rregullatori [1] është një mekanizëm rregullues me lak te mbyllur, i cili përdoret shumë në Industrinë e Kontrollimit të Sistemeve.
Ai llogarit një sinjal të gabimit që gjenerohet, si rezultat i ndryshimit të sinjalit në hyrje me sinjalin në dalje, dhe pastaj mundohet që atë gabim
ta Kompenzoj/Rregulloj me anë të një Aktuatori.
PID Rregullatori përmban tri parametra, të cilat mund të akordohen varësisht nga kërkesat për rregullim.
Ai përbëhet nga pjesa:
Varësisht nga përdorimi ky mundet të funksionoj vetëm si nji PD,PI, ose P Rregullator, pasi termet e panevojshme për procesin e caktura merren të jenë zero.
Për herë të parë PID Rregullatori u përdor në vitet 90'ta të shekullit XIX
[2]
[3], si paisje e cila mundësonte dirigjimin automatik të anijeve për lundrim, edhe pse në atë fazë ishte mjaft primitiv.
Njëri nga prototipet e para të zhvilluara u bë nga Elmer Sperry, por i pari që bëri studim të thellë matematikor ishte Nicolas Minorsky.
Qëllimi kryesor i Minorsky-it ishte që ta përafronte sa më shumë komandimin e anijes nga marinarët e US NAVY me paisjen PID.
Ai vërejti se për akordimin e sistemint pjesa Proporcionale e PID Rregullatorit ofronte stabilitet përkunder faktit që sillte luhatje të vogla, ndërkaq pjesa Integrale e shuante gabimin e gjenerua me kohën, si dhe së fundi pjesa Derivative ishte mjaft efikase në sistemet që zhvilloheshin shpejt.
PID Rregullatori po ashtu gjeti përdorim në kontrollimin e shpejtësive këndore, me PI Kontrollerin gabimi ishte rreth ±2%, ndërsa me shtimin e pjeses PD gabimi ra në ±1/6%, qka ishte shumë më saktë sesa që mund të kishin kontrolluar marinarët.
PID ka vlerë shumë të madhe për shkak se e ka bërë të panevojshëm prezencën e njeriut në situata të ndryshme, dhe shpesh të rrezikshme, si dhe paraqet zgjidhje shumë më të shpejt, efikase, precize dhe më të lirë. Ka gjetur zbatim të madhë në fushat si:
E sidomos ka gjetur implemetim të jashtzakonshëm në industrinë moderne të të ashtu quajturve "Kontrollerëve të Programueshum Logjik" apo PLC-ve.
Thënë shkurt kudo në botën Elktrike e tutje.
Siq e dimë tani veprimi i PID Kontrollerit shkaktohet nga mbledhja e efekteve të pjesës: Proporcionale ,Integrale dhe pjesës Derivative . Duke e definuar si hyrjen e sistemit.
apo në domenin e Laplasit:
Ku parametrat paraqesin:
Termi Proporcional prodhon sinjal i cili është proporcional me sinjalin e gabimit, dhe si rezulatat me shumzimin e sinjalit të gabimit me do të kemi dalje qoftë të përforcuar apo të dobësuar.
Këtu duhet ti kushtohet rëndësi pasi një përforcim i madh mund të bëjë sistemin jostabil.
Termi Proporcional ipet me anë të shprehjes:
apo në domenin e Laplasit:
Termi Integral është proporcional në të dyat:
Termi indikon mbledhjen e të gjithë gabimit me kohën dhe jep vlerën stacionare në fund, ndërsa termi paraqet konstant që e sjell vlerën stacionare në pozitën e dëshiruar në fund të procesit.
Termi Integral ipet me anë të shprehjes:
apo në domenin e Laplasit:
Pasi që Termi Integral i përgjigjet gabimeve të akumuluara me kohën dhe mundohet ti kompenzoj ato, ai mund ta rritë shumë tejkalimin maksimal nga vlera që kërkohet në gjendjen stacionare.
Termi Derivativ është proporcional me pjerrtsinë e lakores së gabimit me kohën, dhe si rezultat e "parashikon" vlerën e ardhshme të gabimit dhe e përforcon/dobëson atë me anë të konstatës së derivimit
Termi Derivativ ipet me anë të shprehjes:
apo në domenin e Laplasit:
Përparësia e Termit Derivativ është se e shkurton Kohën e ngritjes dhe po ashtu Kohën e qetësimit [4][5] Mangësia e Termit Derivativ është se e përforcon edhe gabimin në frekuenca të larta si dhe i përforcon zhurmat, për këtë shkak PID Rregullatori shpesh shoqërohet me një filtër të frekuencave të ulta [6], për shkak të pjesës derivative.
Së pari konstantat dhe bëhen zero për të parë efektin e shtimit të përforcimit, pastaj i rritet vlera e derisa të arrihen oscilime në përgjigjjen shkallë njësi në hyrje të sistemit.
Pastaj fillojmë ta rrisim vlerën e derisa te arrihet një gabim në gjendjen stacionare minimal, (duhet pasur kujdes pasi vlera të mëdha të mund të shkaktojnë sistemin që të bëhet jostabil).
Dhe së fundi fillojmë ta rritim vlerën e derisa të kemi përgjigjje sa më të shpejt të sistemit, duke marrë parasysh që tejkalimet maksimale të jenë sa më te vogla.
Më poshtë janë dhënë efektet e rritjes së vlerës së Konstantave në mënyrë të pavarur:
Parametrat | Koha e ngritjes | Tejkalimi maksimal | Koha e qetësimit | Gabimi në gjendjen stacionare | Stabiliteti [6] |
---|---|---|---|---|---|
Dobëson | Përforcon | Ndryshim të vogël | Dobëson | Degradon | |
Dobëson | Përforcon | Përforcon | Eliminon | Degradon | |
Ndryshim i vogël | Dobëson | Dobëson | Ska efekt | Përmirson nëse është vogël |
Disavantazhet e P Kontrollerit janë:
Me rritjen e përforcimit mund të vie deri të kalimi i sistemit në jostabilitet, për shkak të tejkalimit maksimal të madh.
Po ashtu te sistemet e rregullimit me P rregullator kemi Gabim në gjendjen stacionare.
Disavantazhet e PI Kontrollerit janë:
PI kontrolleri e ka mjaft të madhe kohën e ngritjes, si dhe kohën qetësimit, si dhe me rritjen e tepërt të vlerës mund të shkaktohen tejkalime maksimale mjaft të mëdha.
Disavantazhet e PD Kontrollerit janë:
Edhe pse PD Kontrolleri është mjaft i shpejt në përgjigjjen kalimtare, në frekuencat e larta i përforcon zhurmat shumë.
PID Rregullatori është kombinim i të gjitha të mirave të këtyre tre rregullatorëve në një Rregullator të vetëm.
Seamless Wikipedia browsing. On steroids.
Every time you click a link to Wikipedia, Wiktionary or Wikiquote in your browser's search results, it will show the modern Wikiwand interface.
Wikiwand extension is a five stars, simple, with minimum permission required to keep your browsing private, safe and transparent.