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Uma escarpa, em geomorfologia, é uma forma de relevo que é uma área de transição entre diferentes províncias fisiogeográficas que envolve uma elevação aguda (superior a 49º), caracterizada pela formação de um penhasco ou uma encosta íngreme. O termo vem do italiano scarpa.[1] A superfície desta encosta íngreme é chamada de rosto da escarpa.
As escarpas geralmente são formadas pela erosão diferencial de rochas cristalinas ou pelo movimento vertical da crosta terrestre ao longo de uma falha geológica. Em outras palavras, rampas aclíveis que surgem nas bordas de planaltos. Frequentemente as escarpas estão na transição entre uma série de rochas sedimentares para outra série de uma composição e datação diferente.
As escarpas que são formadas por falhas geológicas surgem quando uma falha move a superfície terrestre de modo a que um lado fique mais alto que o outro, dando origem a uma escarpa de falha.
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