In de vroege jaren zestig mocht Walton muziekstukken van Art Blakey & The Jazz Messengers arrangeren en mocht hier ook met onder anderen Wayne Shorter en Freddie Hubbard spelen. Hij werkte drie jaar voor Art Blakey en schreef ondertussen ook zelf stukken voor Blue Note en Riverside.
Uiteindelijk verliet Walton Art Blakey & The Jazz Messengers om zelf op te gaan treden met trio's en kwartetten.
Dit leidde uiteindelijk to zijn debuutalbum in 1966: Cedar. Tot de vroege jaren zeventig werkte hij vaak samen met bassist Sam Jones en drummers Louis Hayes en Billy Higgins. In het begin van de jaren zeventig leidde hij ook zijn eigen funk-groep: Mobius. Hij werkte toen met onder anderen Lee Morgan en Abbey Lincoln.