Ha trascorso infanzia e giovinezza a Sori (Genova), Milano e Trieste.
Dopo essersi laureato in giurisprudenza all'Università di Pavia nel 1961 come alunno del Collegio Ghislieri, dal 1971 ha insegnato nello stesso Ateneo e dal 1980 al 2007 è stato professore ordinario (dal 2008 professore emerito) di Storia del diritto medievale e moderno nell'Università degli Studi di Milano, dove è stato anche preside della Facoltà di Giurisprudenza dal 1983 al 1999.[1]
Nell'ottobre 2007 ha lasciato l'insegnamento attivo.[2]
Il suo insegnamento scientifico si basa prevalentemente sullo studio della storia della giustizia civile e penale medievale e moderna, del diritto canonico medievale, del diritto commerciale moderno, in una prospettiva storica europea; sulle riforme degli studi universitari e post-universitari di diritto; e sui profili costituzionali dell'Unione europea.
Ricerche sull'appello nel diritto intermedio, 2 voll., Milano 1967-70, Giuffrè Editore, vol. I pp.292; vol. II pp.259
Saggi di storia del diritto commerciale, Milano 1992, LED Edizioni, pp.262.
La giuria penale in Francia dai "philosophes" alla Costituente, Milano 1994, LED Edizioni, pp.189
Il diritto nella storia d'Europa, Il medioevo, parte prima, Padova 2005, 2ª ed., CEDAM, pp.387
Italia ed Europa nella storia del diritto, Bologna 2003, Il Mulino, pp.622
Storia del diritto in Europa dal medioevo all'età contemporanea, Bologna 2007; 2ª ed. 2016, Il Mulino, pp.835; trad. Inglese, A History of Law in Europe, Cambridge University Press 2017, pp. 808
Verso la federazione europea? Tappe e svolte di un lungo cammino, Bologna 2014, Il Mulino, pp.539
Ri-formare il giurista, un percorso incompiuto, Torino 2014, Giappichelli, pp.320
Giustizia medievale italiana, dal Regnum ai Comuni, Spoleto 2015, Cisam, pp.480
Studi sul diritto canonico medievale, Spoleto 2017, Cisam, pp.322