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Steven Bradford Culp est né en Californie, d'un père officier de marine. Durant son enfance, ses parents divorcent et sa mère, Mary Ann Joseph, se remarie avec John Raymond Grabinsky. Steven fait ses études en Virginie. Il est diplômé en littérature anglaise et a également étudié à l'université d'Exeter au Royaume-Uni. En 1981, il obtient une maîtrise en beaux-arts à l'université Brandeis.
Steven est marié à Barbera Ayers avec qui il a eu deux enfants.
Steven est connu pour ses rôles récurrent d'agent de la CIA Clayton Webb dans la série télévisée JAG (1997-2004) et du Major Hayes dans Star Trek: Enterprise (2003-2004). Ces deux personnages furent tués au cours de la même semaine lors du final de saison de ces deux séries (bien que le personnage de Webb revienne dans la saison suivante de JAG, ayant simulé sa mort pour les besoins d'une mission).
En 2004, Steven est devenu le premier acteur à apparaître comme un personnage récurrent dans quatre séries télévisées différentes: À la Maison-Blanche (The West Wing), Star Trek: Enterprise, JAG et Urgences (ER)
Il a joué le rôle Rex Van de Kamp, mari de la perfectionniste Bree Van de Kamp, dans la série Desperate Housewives lors de la première saison. Une fois de plus, son personnage sera tué. Cependant, il fera une ré-apparition lors de plusieurs Flash-Back, et il remplace Mary Alice Young, le narrateur de la série pour l'épisode 16 de la troisième saison, «Le grand jeu».