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Ne doit pas être confondu avec Guelfe.
Les Welf (en allemand : Welfen) ou l'ancienne maison Welf forment une dynastie de la noblesse franque remontant à l'époque carolingienne du VIIIe siècle. La famille venait à l'origine du Maasgau et des domaines voisins sur les rives de la Moselle en Austrasie ; elle était en ligne directe avec la dynastie impériale des Carolingiens.
Depuis le milieu du VIIIe siècle, les ancêtres des Welf étaient propriétaires autour de Weingarten (autrefois appelé Altdorf) sur la Schussen, dans l'actuelle région de Haute-Souabe. En 888, une ligne collatérale des Welf fut inféodée avec le royaume de Bourgogne. La branche aînée mâle s'éteignit à la mort de Welf III d'Altdorf, duc de Carinthie et margrave de Vérone, en 1055. Néanmoins, les descendants de sa sœur Cunégonde d'Altdorf et de son époux Alberto Azzo II d'Este, les maisons de Brunswick et de Hanovre dite aussi la « nouvelle maison Welf », forment l'une des plus anciennes familles de haute noblesse européenne encore existante.
Selon une légende familiale, le pedigree de la dynastie remonte à Edecon († 469), un prince des Skires à l'époque du roi Attila et père d'Odoacre. Il est probable qu'un certain Ruthard, mentionné à titre d'administrator franc en Alémanie après le procès de Cannstatt en 746, compte parmi les ancêtres de la famille. L'origine du nom Welf (en italien : Guelfi) reste un mystère : vers la fin du Moyen Âge, une autre légende est née, selon laquelle un ancêtre, une comtesse dure et impitoyable, avait tenté de noyer ses enfants comme des chiots (Welpen en allemand). Documentée pour la première fois en 1485, cette fable, toutefois, est dépourvue de tout fondement historique comme la précédente.
Le comte éponyme Welf Ier, mentionné dans un acte de 819, le plus lointain ancêtre connu, joue un rôle actif durant le IXe siècle, liant le sort de sa famille à la dynastie carolingienne par des mariages, ses filles Judith et Emma de Bavière, avec l'empereur Louis le Pieux et Louis II de Germanie, contribuant à renforcer son influence. La dynastie se perpétue avec son fils Conrad, un autre fils, Rodolphe, devenant abbé de Saint-Riquier.
Le petit-fils de Conrad, Rodolphe Ier, petit-cousin de Hugues l'Abbé, marquis de Neustrie, et beau-frère de Robert le Fort, est roi de Bourgogne en 888, faisant ainsi de son père l'ancêtre des rois de Bourgogne et de la dynastie dite des Rodolphiens. Le royaume de Bourgogne reste dirigé par la dynastie Welf jusqu'en 1032.
À partir de Welf II d'Altdorf (mort en 1030), comte en Alémanie et en Bavière, la dynastie Welf étend son pouvoir en Allemagne, en concurrence avec les rois de Germanie. Welf III, devenu duc de Carinthie en 1047, meurt en 1055 sans héritier. Le fils de sa sœur et d'Alberto Azzo II d'Este hérite de ses possessions allemandes et reprend le nom dynastique de Welf IV, ou Guelfe Ier de Bavière. La branche de la maison d'Este qu'il fonde est également appelée désormais « maison Welf ».
La dynastie des Welf est à l'origine d'une faction politique italienne, celle des Guelfes, qui soutient la papauté, contrairement aux partisans de l'empereur d'Allemagne, les Gibelins.
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