Son nom d'espèce lui a été donné en référence au lieu de sa découverte, le parc national des Cavernas do Peruaçu.
Esposito, Yamaguti, Souza, Pinto-da-Rocha & Prendini, 2017: «Systematic revision of the neotropical club-tailed scorpions, Physoctonus, Rhopalurus, and Troglorhopalurus, revalidation of Heteroctenus, and descriptions of two new genera and three new species (Buthidae, Rhopalurusinae).» Bulletin of the American Museum of Natural History, no415, p.1-134 (texte intégral).
Esposito, Yamaguti, Souza, Pinto-da-Rocha & Prendini, 2017: «Systematic revision of the neotropical club-tailed scorpions, Physoctonus, Rhopalurus, and Troglorhopalurus, revalidation of Heteroctenus, and descriptions of two new genera and three new species (Buthidae, Rhopalurusinae).» Bulletin of the American Museum of Natural History, no415, p.1-134 (texte intégral).