Teinosen ensimmäinen julkaistu teos käsitteli ambomaalaisen avioliittokäsityksen kehittymistä. Valmistuttuaan teologian lisensiaatiksi 1951 Teinonen suuntautui erityisesti ekumeenisiin ja uskontoteologisiin tutkimusaiheisiin. Hän oli samalla ahkera lehtikirjoittaja ja toimi muun muassa luterilaisen kirkon ulkomaisesta tiedotuksesta vastaavana sihteerinä. Vuonna 1959 valmistunut väitöskirja käsitteli saksalaisen Gustav Warneckin varhaisen lähetysajattelun teologisia perusteita. Väitöskirjastaan Teinonen sai arvosanan laudatur.
1950-luvulla Teinonen kiinnostui yhä enemmän modernista katolisesta teologiasta ja osallistui myös historialliseen Vatikaanin toiseen kirkolliskokoukseen. Kokouksen uudistushenkinen teologia vaikutti syvästi Teinoseen ja koko hänen tuotantoonsa.[2]
Teinonen toimi myös Teologisen Aikakauskirjan pitkäaikaisena päätoimittajana ja julkaisi kirja-arvosteluja sekä artikkeleita.[3] Teinonen käänsi suomeksi kristillisen mystiikan klassikkoteoksia ja loi samalla alan uutta suomalaista terminologiaa. Hänet muistetaan myös karismaattisena luennoitsijana ja opintomatkojen vetäjänä. Hän julkaisi myös runsaasti teologisen tiedekunnan kurssikirjoja sekä suurelle yleisölle tarkoitettua tietokirjoja.[4]
Työ jatkui Espanjassa
Teinonen oli puheenjohtajana kirkon virkaa käsittelevässä komiteassa (1968–1975). Tässä tehtävässään hän joutui kuitenkin jännitteisiin kirkon silloisen johdon kanssa. Pyydettyään eron komitean puheenjohtajuudesta hän suuntautui yhä vahvemmin käännös- ja kirjoitustyöhönsä. Hän käänsi ja toimitti kaiken kaikkiaan 22 klassisia kristillisiä tekstejä käsittelevää teosta ja artikkelikokoelmaa. Merkittävä osa näistä käännöksistä ilmestyi Teinosen kääntämänä ensimmäisen kerran suomen kielellä.
Vuonna 1987 Teinonen päätti luopua evankelis-luterilaisen kirkon jäsenyydestä ja liittyi katolisen kirkon jäseneksi. Jäätyään eläkkeelle Teinonen muutti Espanjaan. Uudessa kotimaassaan hän jatkoi kristillisen mystiikan klassikkoteosten kääntämistä. Teinonen kirjoitti Espanjassa lukuisia matkaoppaita sekä erityisesti Andalusian kulttuuriin ja historiaan liittyviä tietokirjoja. Samoin hän avusti paikallisia suomenkielisiä lehtiä ja julkaisi niissä ahkerasti Espanjan historiaan ja kulttuuriin liittyviä artikkeleita. Teinosen laajasta tuotannosta 13 teosta on kirjoitettu yhdessä hänen puolisonsa, teologian maisteri Riitta Teinosen kanssa.[5] Teinonen on haudattu Espanjan Benalmádenan kansainväliselle hautausmaalle.
Teinonen, Riitta & Teinonen, Seppo A.:Ajasta ylösnousemukseen: Sata sanaa teologiaa.Helsinki:Kirjaneliö, 1976 (2., uud. laitos 2003).ISBN951-600-341-9
Teinonen, Seppo A.:Andalusian historian pääpiirteet.Benalmádena:omakustanne, 1994.ISBN9985-833-06-6
Teinonen, Riitta & Teinonen, Seppo A.:Andalusian pääkaupungit.Benalmádena:omakustanne, 1993.
Teinonen, Seppo A.:Bahaismi: Synty, kehitys ja nykyinen oppi.Helsinki:Suomen itämaisen seuran kansantajuisia julkaisuja 1, 1962.
Aurinkolaulu: Franciscus Assisilaisen rukouksia. (Gebete, toim. Wolfgang Bader) Suomentanut Seppo A. Teinonen.Helsinki:WSOY, 1988.ISBN951-0-15114-9
Ristin Johannes:Elävä rakkauden liekki. ((Llama de amor viva.) Kristillisen mystiikan klassikot 3) Suomentanut Seppo A. Teinonen.Helsinki:Kirjapaja, 1984.ISBN951-621-502-5
Franciscus Assisilaisen sanoma: Perugian legenda. (Legenda Perusina sive "Compilatio Assisiensis") Suomentanut Seppo A. Teinonen.Helsinki:Katolinen tiedotuskeskus, 1988.ISBN951-9386-73-4
Teinonen, Riitta & Teinonen, Seppo A.:Guadalquivir: kulttuurimatka kumiveneellä.Benalmádena:omakustanne, 1993.
Teinonen, Seppo A.:Gustav Warneckin varhaisen lähetysteorian teologiset perusteet. ((diss.) Suomalaisen Teologisen Kirjallisuusseuran julkaisuja 66)Helsinki:Suomalainen Teologinen Kirjallisuusseura, 1959.Teoksen verkkoversio.
Ignatius de Loyola:Hengellisiä harjoituksia. ((Ejercicios espirituales) Suomalaisen Teologisen Kirjallisuusseuran julkaisuja 105, 2. p. 128) Suomentanut Seppo A. Teinonen.Helsinki:Suomalainen Teologinen Kirjallisuusseura, 1977, 2. p. 1981.ISBN951-9111-39-5
Teinonen, Seppo A.:Joulukuun 32. päivä: kuoleman ja ikuisuuden kysymyksiä. (Virikekirjat 13)Helsinki:Kirjaneliö, 1976.ISBN951-600-356-7
Teinonen, Riitta & Teinonen, Seppo A.:Keskustelua mystiikasta.Helsinki:WSOY, 1990.ISBN951-0-16175-6
Kirja täydellisestä elämästä. ((Theologia Deutsch.) Hengen tie: hengellisen kirjallisuuden klassikoita 1) Suomentanut Seppo A. Teinonen.Helsinki:Kirjaneliö, 1979.ISBN951-600-447-4
Teinonen, Seppo A.:Kirkkojen tunnustukset: Johdatus symboliikkaan. (4. painos (3. p. 1978 Gaudeamuksen kustantamana nimellä: Symboliikan peruskurssi))Helsinki:Yliopistopaino, 1991.ISBN951-570-081-7
Teinonen, Seppo A.:Kirkkojen yhteistyö ja kansainvälinen politiikka. (Suomalaisen Teologisen Kirjallisuusseuran julkaisuja 68)Helsinki:Suomalainen Teologinen Kirjallisuusseura, 1960.Teoksen verkkoversio.
Teinonen, Seppo A.:Kirkon uudistus ja naispappeus.Helsinki:Kirjapaja, 1975.ISBN951-621-135-6
Teinonen, Seppo A.:Kirkot ja ydinaseet.Helsinki:Suomen yleiskirkollinen toimikunta, 1958.
Teinonen, Seppo A.:Kriisin kirkko.Kirjayhtymä, 1964.
Franciscus Assisilainen:Kutsu köyhyyteen: kootut kirjoitukset. (Hengen tie: hengellisen kirjallisuuden klassikoita 4) Suomentanut Seppo A. Teinonen.Helsinki:Kirjaneliö, 1981.ISBN951-600-545-4
Teinonen, Seppo A.:Luominen ja lunastus: Kaksi teologista puheenvuoroa. (Avain-sarja 20)Pieksämäki:Suomen Kirkon Sisälähetysseura, 1967.
Teinonen, Seppo A.:Lähetystyö avioliiton uudistajana Ambomaalla. (Suomalaisen Teologisen Kirjallisuusseuran julkaisuja 51)Helsinki:Suomalainen Teologinen Kirjallisuusseura, 1949.Teoksen verkkoversio.
Teinonen, Riitta & Teinonen, Seppo A.:Mallorca: Pyhiinvaeltajan opas.Helsinki:Kirjaneliö, 1982.ISBN951-600-565-9
Teinonen, Riitta & Teinonen, Seppo A.:Mil refranes = Tuhat sananlaskua.Benalmádena:omakustanne, 1994 (3. p. 1999).
Teinonen, Seppo A.:Missio politica oecumenica: a contribution to the study of the theology of ecumenical work in international politics. (Suomen Lähetystieteellisen Seuran julkaisuja 4)Helsinki:Suomen Lähetystieteellinen Seura, 1961.
Teinonen, Seppo A.:Nykyajan lahkot: Uusia uskonnollisia liikkeitä ja yhteisöjä.Helsinki:Kirjayhtymä, 1965.
Teinonen, Seppo A.:Paratiisi ja sen kaupunki: Andalusia ja Málaga.Fuengirola:Olé, 1990.ISBN84-404-5999-8
Teinonen, Riitta & Teinonen, Seppo A.:Paratiisin mailla: vaelluksia Andalusiassa.Tallinna:omakustanne, 1995.ISBN9985-833-12-0
Ristin Johannes:Pimeä yö. ((Noche oscura.) Hengen tie: hengellisen kirjallisuuden klassikoita 7) Suomentanut Seppo A. Teinonen.Helsinki:Kirjaneliö, 1983 (uusintalaitokset Kirjapaja 2004, Katolinen tiedotuskeskus 2022).ISBN951-600-608-6
Ignatius de Loyola:Pyhiinvaeltajan kertomus. (Hengen tie: hengellisen kirjallisuuden klassikoita 2) Suomentanut Seppo A. Teinonen.Helsinki:Kirjaneliö, 1979.ISBN951-600-448-2
Bonaventura:Pyhä Franciscus ja rouva Köyhyys: Pyhän Franciscuksen romanssi rouva Köyhyyden kanssa. Franciscuksen lyhyt legenda. ((Sacrum commercium Sancti Francisci cum Domina Paupertate, 1227; Legenda minor S. Francisci, 1260.) Kristillisen mystiikan klassikot 4) Suomentanut Seppo A. Teinonen.Helsinki:Kirjapaja, 1985.ISBN951-621-572-6
Pyhän Franciscuksen kukkaset. Suomentanut Seppo A. Teinonen.Helsinki:Kirjapaja, 1986.ISBN951-621-619-6
Teinonen, Seppo A.:Pyhä viikko Málagassa.Fuengirola:Olé, 1995.
Teinonen, Seppo A.:Rakkauden tieto: Saksan ja Alankomaiden suuret mystikot. (Suomalaisen Teologisen Kirjallisuusseuran julkaisuja 142)Helsinki:Suomalainen Teologinen Kirjallisuusseura, 1985.ISBN951-9111-55-7Teoksen verkkoversio.
Teinonen, Seppo A.:Rakkauden tuska: Espanjan suuret mystikot. (Suomalaisen Teologisen Kirjallisuusseuran julkaisuja 140)Helsinki:Suomalainen Teologinen Kirjallisuusseura, 1984.ISBN951-9111-51-4Teoksen verkkoversio.
Teinonen, Seppo A.:Rooma ja me: Vatikaanin toiseen konsiiliin liittyviä dogmatiikan kysymyksiä. (Suomalaisen Teologisen Kirjallisuusseuran julkaisuja 77)Helsinki:Suomalainen Teologinen Kirjallisuusseura, 1966.Teoksen verkkoversio.
Teinonen, Riitta & Teinonen, Seppo A.:Rooma: pyhiinvaeltajan opas.Helsinki:Kirjaneliö, 1979.ISBN951-600-446-6
Tuomas Kempiläinen:Ruusutarha: valittuja kirjoituksia. ((Hortulus rosarum; Opuscula.) Hengen tie: hengellisen kirjallisuuden klassikoita 10) Suomentanut Seppo A. Teinonen.Helsinki:Kirjaneliö, 1985.ISBN951-600-670-1
Teinonen, Riitta & Teinonen, Seppo A.:Sevilla: matkaopas.Olé, 1991.ISBN846040644X
Tuomas Kempiläinen:Sielun kaipuu. ((Soliloquium animae.) Kristillisen mystiikan klassikot 2) Suomentanut Seppo A. Teinonen.Helsinki:Kirjapaja, 1983.ISBN951-621-433-9
Bonaventura:Sielun matka Jumalaan. ((Itinerarium mentis in Deum) Suomalaisen Teologisen Kirjallisuusseuran julkaisuja 150) Suomentanut Seppo A. Teinonen.Helsinki:Suomalainen Teologinen Kirjallisuusseura, 1987.ISBN951-9111-62-XTeoksen verkkoversio.
Teinonen, Riitta & Teinonen, Seppo A.:Silakka: kaksisataa valmistusohjetta.Helsinki:Kirjaneliö, 1972.ISBN951-600-240-4
Pyhä Teresa:Sisäinen linna. ((Moradas del castillo interior.) Hengen tie: hengellisen kirjallisuuden klassikoita 5) Suomentanut Seppo A. Teinonen.Helsinki:Kirjaneliö, 1981.ISBN951-600-547-0
Teinonen, Seppo A.:Suuntana ykseys: valikoima ekumeenisia asiakirjoja 1910–1966.Helsinki:Kirjapaja, 1967.
Teinonen, Seppo A.:Symboliikan peruskurssi.Helsinki:Ylioppilastuki, 1971 (4. p. 1991 nimellä Kirkkojen tunnustukset: Johdatus symboliikkaan).ISBN951-662-041-8
Teinonen, Seppo A.:Teologian sanakirja: 7400 termiä. (2. korjattu painos (1. painos 1975))Helsinki:Kirjapaja, 1999.ISBN951-625-582-5Teoksen verkkoversio.
John Henry Newman:Tilinteko uskostani. ((Apologia pro vita sua.) Hengen tie: hengellisen kirjallisuuden klassikoita 16. Suomentanut Heine Gustafsson; johdanto Paul Verschuren; selitykset Seppo A. Teinonen)Helsinki:Kirjaneliö, 1990.ISBN951-600-802-X
Tuomas Akvinolainen:Usko ja rukous: Apostolisen uskontunnustuksen ja Herran rukouksen selitys. ((Expositio symboli apostolorum; Expositio orationis dominicae.) Johdanto, suomennos ja selitykset: Seppo A. Teinonen. 2. painos. Pyhiinvaeltaja)Helsinki:Kirjaneliö, 2005 (1. painos Hengen tie: hengellisen kirjallisuuden klassikoita 8; 1983).ISBN951-607-252-6
Teinonen, Seppo A.:Uskonnot nykyhetken maailmassa. (Universitas 10; Taskutieto 80)Porvoo, Helsinki:WSOY, 1971.
Teinonen, Seppo A.:Uudistuva kirkko: johdatus ekumeniaan.Helsinki:Kirjaneliö, 1972.ISBN951-600-227-7
Teinonen, Riitta & Teinonen, Seppo A.:Valkeat pääkaupungit: Andalusian provinssin keskukset.Benalmádena:omakustanne, 1994.
Teinonen, Seppo A.:Vaticanum secundum.Helsinki:omakustanne, 1966.
Teinonen, Seppo A.:Vuosi Málagassa.Benalmádena:omakustanne, 1993.
Teinonen, Seppo A.:Warneck-tutkielmia. (Suomen Lähetystieteellisen Seuran julkaisuja 3)Helsinki:Suomen Lähetystieteellinen Seura, 1959.
Ramon Llull:Ylistän rakastettuani. ((Libre d'amich e amat.) Kristillisen mystiikan klassikot 1) Suomentanut Seppo A. Teinonen.Helsinki:Kirjapaja, 1983.ISBN951-621-409-6
Teinonen, Seppo A.:Yksi kirkko ja yksi virka: kirkko ja sen virka nykyajan ekumeniassa. (Suomalaisen Teologisen Kirjallisuusseuran julkaisuja 90)Helsinki:Suomalainen Teologinen Kirjallisuusseura, 1973.Teoksen verkkoversio.
Huovinen, Eero:”Teinonen, Seppo Antero (1924–1995)”,Suomen kansallisbiografia, osa 9, s. 691–693.Helsinki:Suomalaisen Kirjallisuuden Seura, 2007.ISBN 978-951-746-450-5/ Teoksen verkkoversio.