Rauch wollte ursprünglich Architekt werden. Er begann aber ein Studium der Theaterwissenschaften und machte später eine Schauspielausbildung. Sein Filmdebüt war 1956 mit einer Nebenrolle im Heimatfilm Die Geierwally; in den folgenden Jahren setzte er seine Karriere vor allem auf Theaterbühnen fort.
Nach Rollen an Theatern in Bremen, München, Berlin und Hamburg war Rauch auch vermehrt im Kino und Fernsehen zu sehen. Zu seinen erfolgreichsten Kinorollen gehörte 1970 die des Hauptmanns Oskar Steiger in der Filmbiografie Patton – Rebell in Uniform, der mit sieben Oscars ausgezeichnet wurde. 1971 verkörperte er an der Seite von Steve McQueen den Rennfahrer Erich Stahler in Le Mans.
Auch erschienen mehrere Bücher von Rauch, so im Herder Verlag die Bücher Meine schönsten Weihnachtsgeschichten und Käpt’ns Dinner. 2016 folgte das Buch Unser Le Mans, Steve McQueen – Der Film. Die Freundschaft. Die Fakten.[1] Steve McQueen, mit dem Rauch seit den Dreharbeiten zu Le Mans eine enge Freundschaft verband, wurde Taufpate seines ersten Sohnes.
Rauch war auch als Sänger aktiv; die Tätigkeit gab er zugunsten der Schauspielerei auf. Mit dem Orchester Martin Böttcher nahm er 1979 den Titel Frei sein, wie der Mann der in den Bergen lebt auf, eine Coverversion von Thom Paces Titel Maybe aus der Fernsehserie Der Mann in den Bergen, zu dem Stefan Waggershausen den deutschen Text geschrieben hatte. Weitere Titel mit ihm sind auf Langspielplatte und auf CD erschienen. 2016 kam die Swing-CD Moonlight and Lovesongs heraus.
Er war seit 1964 mit Karin Rauch verheiratet, hat mit ihr zwei Söhne und wohnte zuletzt in einem Bauernhaus in Untersöchering in Oberbayern. Siegfried Rauch starb am 11. März 2018 im Alter von 85 Jahren an Herzversagen[2] und wurde an seinem Wohnort auf dem Gemeindefriedhof beigesetzt.[3][4]
Kay Weniger: Das große Personenlexikon des Films. Die Schauspieler, Regisseure, Kameraleute, Produzenten, Komponisten, Drehbuchautoren, Filmarchitekten, Ausstatter, Kostümbildner, Cutter, Tontechniker, Maskenbildner und Special Effects Designer des 20. Jahrhunderts. Band 6: N – R. Mary Nolan – Meg Ryan. Schwarzkopf & Schwarzkopf, Berlin 2001, ISBN 3-89602-340-3, S.418.