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Übertragungsglied in der Modelltheorie der Regelungstechnik Aus Wikipedia, der freien Enzyklopädie
Als I-Glied bezeichnet man ein LZI-Übertragungsglied in der Regelungstechnik, das ein integratives Übertragungsverhalten aufweist. D. h., die Änderungsgeschwindigkeit der Ausgangsgröße wird von der Eingangsgröße bestimmt.
Die zugehörige Funktionalbeziehung im Zeitbereich lautet
so dass die komplexe Übertragungsfunktion im Bildbereich die Form
hat. Hierbei bezeichnet K den Verstärkungsfaktor des I-Glieds und TI die Integrationszeit.
Wird das I-Glied als Teil eines PID-Reglers verwendet, ist es für die Ausregelung zuständig, d. h., es besitzt keine bleibende Regelabweichung. Das I-Glied kann aber auch Teil der Regelstrecke sein, beispielsweise bei Geschwindigkeit als Eingangsgröße und Position als Ausgangsgröße. In diesem Fall muss das Reglerkonzept die Umkehrung der Integration (normalerweise durch ein D-Glied) vorsehen.
Beim I-Glied ist . Daher gilt für den Amplituden- und Phasengang im Bodediagramm
Die Betragskennlinie ist also eine Gerade, die mit 20 dB/Dekade fällt und bei ω = 1 den Wert KdB hat.
Die Phasenkennlinie liegt konstant bei −90°.
Die Sprungantwort des I-Gliedes beschreibt eine Gerade mit der Steigung .
Die Ortskurve () des I-Gliedes verläuft für K > 0 auf der imaginären Achse, kommend von bei und endend im Nullpunkt für .
In einer Regelschleife bildet das I-Glied einen I-Regler (integrierender Regler). Der I-Regler ist ein genauer, aber langsamer Regler ohne bleibende Regelabweichung.
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