Schraubentheorie
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Die Schraubentheorie ist eine hauptsächlich in der Mechanik der starren Körper verwendete Theorie zur Beschreibung statischer und kinematischer Systeme. Zentrales Konzept der Schraubentheorie ist die Schraube (engl. screw, franz. torseur), ein mathematisches Objekt, das der Modellierung von mechanischen Aktionen, Geschwindigkeiten und anderen Größen dient.
Die Schraubentheorie wurde erstmals 1876 vom irischen Astronom und Mathematiker Sir Robert Stawell Ball veröffentlicht. Nachdem sie lange Zeit wenig beachtet wurde, findet sie inzwischen wieder häufiger Verwendung[1], zum Beispiel in der Robotik.[2][3] In Frankreich wurde die Schraubentheorie von Paul Appell aufgegriffen[4], wo sie zusammen mit einer etablierten Notation seit langem die Basis des Hochschulunterrichts der Mechanik bildet. An nichtfranzösischen Universitäten wird die Mechanik nur sehr selten nach der Schraubentheorie gelehrt.[5]