Point Cloud Library
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Die Point Cloud Library (PCL) ist eine freie Programmbibliothek mit zahlreichen Algorithmen zur Verarbeitung n-dimensionaler Punktwolken und dreidimensionaler Geometrien. Die Bibliothek enthält unter anderem Algorithmen zur Merkmalsextraktion, Oberflächenrekonstruktion und zur Registrierung von Punktwolken[2].
| Point Cloud Library | |
|---|---|
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| Basisdaten | |
| Entwickler | Willow Garage (2010–2012), Open Perception Foundation (seit 2012) |
| Aktuelle Version | 1.14.1[1] (3. Mai 2024) |
| Betriebssystem | plattformunabhängig |
| Programmiersprache | C++ |
| Kategorie | Programmbibliothek für Bildverarbeitung, Maschinelles Sehen |
| Lizenz | BSD |
| http://www.pointclouds.org/ | |
Das Projekt wird von einem weltweiten Konsortium vorangetrieben, dem neben zahlreichen Universitäten und Forschungseinrichtungen auch große Unternehmen wie Toyota, Intel und Nvidia angehören.[3] Die Bibliothek ist in C++ programmiert und wird unter der BSD-Lizenz veröffentlicht. Der Quellcode wird auf GitHub bereitgestellt.[4]
Die Bibliothek ist in mehrere Module unterteilt, die bestimmten Aufgabenstellungen entsprechen, z. B. Filter, Registrierung, Segmentierung, Oberflächenrekonstruktion, Modellschätzung oder Visualisierung. Eines der Anwendungsgebiete ist die Roboternavigation.[5] Das Robot Operating System verfügt über eine Schnittstelle zur PCL.[6] Die Bibliothek kann außerdem zur Manipulation und Visualisierung der vom Kinect Sensor generierten 3D-Daten verwendet werden.[7]
Die PCL hat für die 3D-Bildverarbeitung inzwischen einen ähnlichen Status wie OpenCV für die 2D-Bildverarbeitung.
Die Entwicklung der Point Cloud Library begann im März 2010 bei Willow Garage. Im März 2011 wurde eine eigene Website für das Projekt eingerichtet.[8] Seit 2012 wird die Bibliothek von der Non-Profit-Organisation Open Perception Foundation, einem Ableger von Willow Garage, verwaltet.
Die erste offiziell freigegebene Version der PCL erschien zwei Monate später im Mai 2011.[9]
In den Jahren 2011 und 2012 nahm das PCL-Projekt jeweils am „Google Summer of Code“-Programm teil.[10]
Auf der Robotikkonferenz ICRA, die im Mai 2013 in Karlsruhe stattfand, wurde der PCL ein ganztägiger Workshop gewidmet.[11]
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