Primární larva fakticky představuje plovoucí embryonální stadium (např. plovoucí blastulu v případě planulové larvy žahavců či plovoucí gastrulu v případě trochoforové larvy kroužkovců).
Sekundární larva je naopak organismem již složitěji vyvinutým, s dokončeným embryonálním vývojem, avšak značně odlišným od dospělce. Sekundární jsou tedy například larvy korýšů (zoëa, nauplius apod.), larvy hmyzu či planktonní larva některých měkkýšů (veliger).
U živočichů se sekundární larvou může primární larva existovat také (jako je tomu právě u měkkýšů, kde veliger vzniká z trochofory), případně mohou volně žijící larvální stadium zcela ztratit. Embryonální vývoj pak sice také probíhá ve vodě, avšak uzavřené v kontrolovaném prostředí vajíčka či vaječných obalů (jako je tomu např. u hlavonožců nebo obratlovců, kteří vůbec nemají larvální stadium, nebo u korýšů, kde existuje jen sekundární larva).
oligopodní larvy – mají 3 páry hrudníchčlánkovanýchkončetin, na zadečku nejsou končetiny, pouze urogomphy (koncové štěty na posledním zadečkovém článku) a cerky (přívěsky na konci zadečku)
Larvy některých druhů se vdospělce nezmění. Pohlavně dospějí a mají schopnost rozmnožovat se. Tento jev se nazývá neotenie. Známým příkladem neotenického živočicha je axolotl mexický, z hmyzu řásnokřídlí.