![cover image](https://wikiwandv2-19431.kxcdn.com/_next/image?url=https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/f/f4/Shadow_Hand_Bulb_large_Alpha.png/640px-Shadow_Hand_Bulb_large_Alpha.png&w=640&q=50)
تحكم في القوة
من ويكيبيديا، الموسوعة encyclopedia
تحكم في القوة هو التحكم في القوة التي تعمل بها الآلة أو مناور الروبوت على جسم ما أو بيئته. من خلال التحكم في قوة الاتصال، يمكن منع تلف الآلة وكذلك الأشياء المراد معالجتها والإصابات عند التعامل مع الأشخاص. في مهام التصنيع، يمكنه التعويض عن الأخطاء وتقليل التآكل من خلال الحفاظ على قوة اتصال موحدة. يحقق التحكم في القوة نتائج أكثر اتساقًا من التحكم في الموضع، والذي يُستخدم أيضًا في التحكم في الماكينة. يمكن استخدام التحكم في القوة كبديل للتحكم في الحركة المعتاد، ولكنه يستخدم عادة بطريقة تكميلية، في شكل مفاهيم التحكم الهجين. عادةً ما يتم قياس القوة المؤثرة للتحكم عبر محولات الطاقة أو تقديرها عبر تيار المحرك.
![](http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/f/f4/Shadow_Hand_Bulb_large_Alpha.png/640px-Shadow_Hand_Bulb_large_Alpha.png)
لقد كان التحكم في القوة موضوعًا للبحث منذ ما يقرب من ثلاثة عقود ويفتح بشكل متزايد مجالات تطبيقية أخرى بفضل التقدم في تكنولوجيا أجهزة الاستشعار والمشغلات ومفاهيم التحكم الجديدة. يعد التحكم في القوة مناسبًا بشكل خاص لمهام الاتصال التي تعمل على معالجة قطع العمل ميكانيكيًا، ولكنه يستخدم أيضًا في التطبيب عن بعد وروبوت الخدمة ومسح الأسطح.
لقياس القوة، توجد أجهزة استشعار للقوة يمكنها قياس القوى وعزم الدوران في الاتجاهات المكانية الثلاثة. وبدلاً من ذلك، يمكن أيضًا تقدير القوى بدون أجهزة استشعار، على سبيل المثال على أساس التيارات الحركية. يتم استخدام التحكم غير المباشر في القوة من خلال نمذجة الروبوت كمقاومة ميكانيكية (مقاومة) والتحكم المباشر في القوة في مفاهيم متوازية أو هجينة كمفاهيم تحكم. تعد الأساليب التكيفية ووحدات التحكم الغامضة والتعلم الآلي للتحكم في القوة موضوعًا للبحث حاليًا.