ASTOS

上，近來直接法非常的流行，許多人已經撰寫程式用這種方式來求解最佳控制。有許多這類程式，例如DIRCOL、SOCS、OTIS、GESOP/ASTOS（英语：ASTOS）、DITAN及PyGMO/PyKEP等。近來因為MATLAB程式語言的盛行，MATLAB上的最佳控制軟體也越來越曾遍。學術界開發，直接法求解最优控制的MATLAB軟體工具有