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73式中型卡車是陸上自衛隊使用的输送车辆。1973年服役。由日野汽車工业和豐田汽車共同设计，生产，日野在交货時已經併入丰田汽車。
之前自衛隊使用的3/4噸卡车有丰田制造和日产汽車制造兩種，但是因为都老舊不堪，耗油量因為搭载不好的汽油引擎所以很大，因此開標招募後継卡车由国内建设机械厂商競標。经过几家竞争投标，在1973年本車中選。
主要是非战斗使用，并且以人員以及物资的输送为目的，后部装货台能載16位士兵和驾驶座位搭乘2位（新型版駕駛座可搭3名）。但是10位士兵是陆上自卫队一個班編製，所以多載7人似乎無意義。为此高机动车服役後，是否废止本車也被討論過，但是後來以高机动车的底盘为基础，更新版的升級型出現作為解決方案。
如下所示用車牌編號是按照生产时期大致地分类。
0001-3999號：装备非动力方向盤（5速手排）
4000-5XXX號：动力方向盤装备（5速手排）
到此編號之前都是使用日野汽車的组装零件，為暫時四輪驅動。
5XXX～後：目前生产的型式。转换高机动車底盘。变成全工时四輪驅動有并且装备动力方向盤和封锁构造4速自排。
保险桿的形状被改变，尾灯的形状变成和丰田高机动车一樣使用圆型，车胎和轮罩也变得和高机动车有相同類似，轮罩基础比高机动车缩短。駕駛室加裝空调、收音机，并且因为前面的避震器变成独立懸吊，所以引擎的搭载位置降下来，变得没有在正中央突出的引擎蓋後方，所以多出1名座位在驾驶座位和助手座位中間。另外，在自卫队车辆中，耗油量也變成很低。
軍中被作为普科联队的重迫撃砲中隊的炮击車（107毫米迫击炮）在普通科联队也當成貨車和本部管理中隊通信小隊的通信器材車等。
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