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汉武帝于太初元年(前104年)设置建章营骑,后来更名为羽林骑,开始时主要是汉武帝为了便于自己骑马出猎,从汉阳、陇西、安定、北地、上郡、西河等六郡选拔良家子弟。[1]羽林主要负责护送保卫,当时地位次于设立更早的期门(西汉末年改名虎贲)。[2]
汉宣帝设羽林中郎将,与骑都尉共监羽林骑,秩比二千石。[2]东汉下设羽林左监、羽林右监(六百石)及羽林郎(比三百石)。[1]
同时汉朝又收因战事阵亡将士的后代入羽林,教授他们各项军事技能,称羽林孤儿。羽林也由此成为一种延续军事传统与家族荣誉的象征,地位得到进一步提高和认可,成为很多后世君王效仿的榜样。其中诸如唐初的左右羽林军,首领北衙禁军,也是高宗、则天等朝的重要军事力量。直至明朝仍有羽林卫,羽林也成为中国历史上持续时间最长、最为知名的军队名称之一。
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