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杵臼關節也稱為球窩關節，是一種滑液關節，是最靈活的關節，可移動骨頭的末端成圓球狀，剛好可以塞入固定骨頭的臼窩中，骨頭可以旋轉及朝各個方向自由轉動。
用髖關節為例，其中圓形的股骨頭（球）置於像骨盆中像杯子一様的關節窩中，而肩的盂肱關節也是類似，球窩關節的「球」對應肱骨的頭部，「窩」則對應肩胛骨中的肩關節[1]。不過肩膀除了上述部位外，還有胸锁关节。
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髖關節 -
肩 -
髖關節細部
1.股骨
2.股骨颈
3.股骨頭
4.關節窩
5. 髖臼唇（Acetabular Labrum）
6.骨盆
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