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水戶藩士・小泉正誠的長男。擔任過警視廳巡査,1875年(明治8年)12月、陸軍士官学校入學。1877年(明治10年)3月、任征討軍團付參與西南戰爭。擔任過少尉試補,1877年7月、任官步兵少尉。同年12月、陸士(舊1期)畢業。
1878年(明治11年)1月、擔任近衛步兵第1連隊付。接著歷任参謀本部官・清朝派遣官(駐在漢口・北京等地)、出差安南、清朝公使館付、步兵第1連隊中隊長等職務。
1889年(明治22年)10月,派令為屯田兵副官。接著歷任屯田兵參謀、屯田步兵第4大隊長、根室大隊區司令官、根室連隊區司令官等職。1896年(明治29年)5月、昇進步兵中佐。
1897年(明治30年)10月、就任步兵第10連隊長,同年12月、進級步兵大佐。歷任第5師團參謀長、第7師團參謀長等職。1903年(明治36年)7月、昇進陸軍少將,就任步兵第24旅團長。日俄戰爭隨軍征戰,參與遼陽會戰、沙河會戰。參與旅順會戰後,異動為第3軍參謀長。1905年(明治38年)1月、部隊移防中因事故身負重傷、接著松永正敏少將接續其職務。
1906年(明治39年)2月、就任步兵第6旅團長,擔任台灣第1守備隊司令官。1910年(明治43年)8月、晉升陸軍中將,擔任第10师团長。接著,轉任第8師團長。1914年(大正3年)5月待命。同年8月、編入預備役。
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