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爱森纳赫（德語：Eisenach，德语：[ˈaɪ̯zənax] （ⓘ））是德国图林根州的一座城市，位于图林根林山（Thüringer Wald）北部和海尼希（Hainich）国家公园。
爱森纳赫的歷史最早可追溯至中世紀。現存的世界遺產城堡瓦爾特堡正是在此段期間興建，後來到1180年起，又興建了三個貿易市集。因為是來往法蘭克福至埃尔福特、萊比錫的樞紐，當時爱森纳赫相當興旺。
在1498年至1501年間，馬丁·路德曾在此修讀書院，以預備入讀埃爾福特大學。後來於1521年，隱居在瓦爾特堡，並於此翻譯新約聖經希臘語成德語。其間正處於德国农民战争時期，當地有零星戰鬥。此後在1528年，宗教改革於爱森纳赫實施。
1685年伟大的巴洛克时期作曲家巴赫出生于此。
在1809-1918年間，爱森纳赫是萨克森-魏玛-爱森纳赫公國一部分。
工業革命期間爱森纳赫已於十九世紀有工廠設立，並有鐵路連接埃尔福特、萊比錫、法蘭克福等地。1869年8月7日，奥古斯特·倍倍尔和威廉·李卜克内西在爱森纳赫建立左翼的德意志社会民主工党，其成员则被称为爱森纳赫派。1897年，首條電車系統正式啟用。在二十世紀上旬，BMW亦在爱森纳赫設廠生產摩托車。
二次大戰期間，爱森纳赫是軍用汽車的生產基地。冷戰伊始，為東德的領土，而BMW當地車廠亦被東德政府沒收。到德國統一，該車廠被歐寶接管。
汽车制造是爱森纳赫的重要产业。在東德時代，有家國營車廠EMW在爱森纳赫作總部。到兩德統一後，EMW停產，並由西德的歐寶接管。其後歐寶於1992年興建了另一家新廠於當地。
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