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哈特倒置器（Hart's inversor）屬於直線運動機構，是二種在無滑動件的條件下可以進行直線運動的機構[1]。哈特倒置器是由数学家哈利·哈特在1874至1875年發明，也在同一年發表[1][2]。
哈特第一倒置器，也稱為哈特 W-frame，是以反平行四邊形為基礎。加上了固定點以及驅動臂後成為六桿連桿。可以用來將轉動運動轉換為完美的直線運動，其中固定點在短桿上，讓另一桿在圓弧上運動[1][3]。
哈特第二倒置器，也稱為哈特 A-frame，在尺寸上的限制比較多[Note 1]，不過其運動會沿著過二個固定點之間連線的中垂線。其外部類似大寫的A，是用梯形以及亖角形疊合而成。哈特第二倒置器也是六桿連桿。
以下是動畫中連桿的各桿尺寸。
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