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隋文帝以府兵制為依託,設置十二府統領禁衛军。隋煬帝大業三年(607年),改為十二衛,加上管理侍衛左右和公衛門禁、不領府兵的左右備身、左右監門,號稱十六衛[1]。每衛有上将军、大将军、将军。下設長史、錄事參軍、兵曹參軍、騎曹參軍、鎧曹參軍。
隋唐十六衛管理內府(親衛府、勛衛府、翊衛府)、外府(折衝府)府兵,掌管宮掖禁衛、京城巡警、京畿烽候道路、督攝隊仗。中唐以後,府兵制至廢止,以彍騎充當宿衛,彍騎之後,神策軍等北衙十军取代。十六衛為虛名。宋朝稱之為環衛官。金朝、元朝設立元帥府、都督府,十六衛廢除。
隋 | 唐 | 武周(684-705) | 唐 | ||||
隋文帝(607年) | 622年 | 660年 | 662年 | 670年 | 武周(684-705) | 神龍之後 | |
左卫府 | 左翊卫府 | 左卫 | |||||
右卫府 | 右翊卫府 | 右卫 | |||||
左武卫府 | 左武卫 | 左鷹揚卫 | 左武卫 | ||||
右武卫府 | 右武卫 | 右鷹揚卫 | 右武卫 | ||||
左武候府 | 左候衛府 | 左武候衛 | 左金吾卫 | ||||
右武候府 | 右候衛府 | 右武候衛 | 右金吾卫 | ||||
左領左右府 | 左備身府 | 左府 | 左千牛府 | 左奉宸衛 | 左千牛衛 | ||
左騎衛府 | 左骁騎卫 | 左骁卫 | 左骁騎卫 | 左武威卫 | 左骁卫 | ||
右領左右府 | 右備身府 | 右府 | 右千牛府 | 右奉宸衛 | 右千牛衛 | ||
右騎衛府 | 右骁騎卫 | 右骁卫 | 右骁騎卫 | 右武威卫 | 右骁卫 | ||
左監門府 | 左监门卫 | ||||||
右監門府 | 右监门卫 | ||||||
左領軍府 | 左屯衛府 | 左威卫 | 左武威卫 | 左威卫 | 左豹韜卫 | 左威卫 | |
左御卫府 | 左領軍卫 | 左戎衛 | 左領軍卫 | 左玉钤卫 | 左领军卫 | ||
右領軍府 | 右屯衛府 | 右威卫 | 右武威卫 | 右威卫 | 右豹韜卫 | 右威卫 | |
右御卫府 | 右領軍卫 | 右戎衛 | 右領軍卫 | 右玉钤卫 | 右领军卫 |
明初洪武年間,京衛上直衛設十二衛:錦衣衛、旗手衛、金吾前衛、金吾后衛、羽林左衛、羽林右衛、府軍左衛、府軍右衛、府軍前衛、府軍后衛、虎賁左衛、京衛上宿衛。不隸屬五軍都督府,永樂之後,擴充至二十六衛。
建文四年燕王朱棣發動靖難之變篡位成功,本年改稱洪武三十五年,擢升下列北平燕王三護衛為親軍:
永樂四年再擢升原北平都指揮使司七衛為親軍:
宣德八年設以下四衛,掌隨駕護衛:
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