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軍一直在引進更多更先進的輪型裝甲車中搖擺不定，1986年起戰車發展中心派遣李天明先生前往愛爾蘭添尼科技有限公司(Timoney Technology Limited of Ireland)學習，學成歸國後的成果，就是在1992年與1993年各完成一輛原型車，並直到1997年才正式公開CM-31 6X6輪型裝甲車。
AV-81裝甲車是新加坡科技工程有限公司（Singapore Technology gies Kinetice，STK）與愛爾蘭愛爾蘭泰摩尼科技投資公司（英语：Timoney Technology Limited of Ireland）（Timoney Technology Limited，TTL）在1990年代末期合作研發的產物，也是新加坡自製的第一種裝甲車。
心（現屬兵工整備發展中心）於西元1985年派員前往愛爾蘭學習輪甲車的設計及製造技術，並在愛爾蘭提摩尼公司（英语：Timoney Technology Limited of Ireland）的幫助下於1992年推出CM-31六輪裝甲車，奠定研製輪型甲車的基礎。然而該型甲車因煞車系統有極大的問題而未進