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魯軌擅長騎射,氣力絕人,在晉任竟陵太守。義熙十一年(415年)正月,劉裕討伐司馬休之,魯宗之因自疑不為劉裕所容,遂起兵與司馬休之共用抵抗劉裕,魯軌也起兵響應。時江夏太守劉虔之屯於三連(今湖北安陸縣西),建橋聚糧等待劉裕參軍檀道濟等軍前來,但道濟久久未至,魯軌就襲殺劉虔之。接著魯軌又於破冢(今湖北江陵東南)擊敗由徐逵之率領的劉裕先鋒,徐逵之、王允之及沈淵子都戰死。魯軌也乘勝攻擊與徐逵之同行的蒯恩,但因其勒兵不動,魯軌無法擊破,唯有退走。劉裕於三月率諸軍渡江,時魯軌及司馬文思率領司馬休之的四萬守軍臨岸布陣,令劉裕軍無法登岸。劉裕逼迫建武將軍胡藩登岸,胡藩用刀在峭壁上鑿小洞,軍隊就這樣登上山頭,一時士氣大振,岸上守軍不能抵擋,稍稍退後就自潰,江陵於是被攻下,司馬休之等棄城北逃,魯軌就堅守石城(今湖北鍾祥縣)。劉裕命趙倫之及沈林子攻石城,擊敗了魯軌,休之等不及救援,魯軌只有和他們一起北走,最終逃到後秦。次年,魯軌就奉後秦天王姚興命令進攻襄陽,被雍州刺史趙倫之擊敗。
義熙十三年(417年),劉裕滅後秦,魯軌與司馬休之等人向北魏投降,並隨長孫嵩北走。北魏授予魯軌寧南將軍、荊州刺史,駐長社(今河南長葛縣東),封襄陽公。宋武陵王劉駿自太平真君六年(宋元嘉二十二年,445年)任雍州刺史,出鎮襄陽後,魯爽曾經派親信程整送信去表示有意歸順,不過因為當日對抗劉裕時殺死了劉康祖父劉虔之及徐湛之父徐逵之,故一直不敢行動。時宋文帝劉義隆亦多次招請魯軌,並允諾任命他為司州刺史。
魏太平真君十年(宋元嘉二十六年,449年),魯軌去世,子魯爽襲其官爵。