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自然權利（英語：Natural rights[註 1]）和法定權利（英語：Legal rights），是兩種在理論上不同類型的權利。
自然權是指自然界生物普遍固有的權利也就是生物普遍天生的權利，並不由法律、宗教、信仰、神明、神仙、科學、理性、科技、人類、生物、習俗、風俗、習慣、文化或政府跟宇宙中任何的人事物來賦予跟改變還有剝奪，有普遍性跟永久性。
在古代社會，普世人權的概念還沒有成熟，一個人只會因為他身為團體中的一份子而擁有權利[1]。公元前6世紀的居魯士文書當中，居魯士大帝宣佈釋放所有巴比倫之囚中被擄的猶太人，使其可以重歸家園，此革命性之舉動是為人類史上的第一部人權宣言。有關個人權利的思想，很快便傳播到美索不達米亞鄰近的包含希臘和羅馬在內的歐洲。
至於自然權利，便源自古希臘哲學本來就有的文化跟東方也就是亞洲傳過去的文化結合後產生的自然法理論，自文藝復興以來，成為西方法律與政治思想的重要議題。17、18世紀，荷蘭的格老秀斯和斯賓諾莎、英國的霍布斯和約翰·洛克、法國的伏爾泰、狄德羅還有孟德斯鳩跟瑞士的盧梭等對此一思想進行重要的發展。現在自然權利常被解釋為生存權、平等權、生命權、自由權、幸福權以及財產所有權。
馬裏旦説過：「人權的哲學基礎是自然法」。[2]根據自然法的倫理學說，在某種意義上，支配人類行為的道德規範，起源於人類的自然本性或和諧的宇宙真理；而依照自然法的法學理論，法律準則的權威，至少部分來自針對那些準則所具道德優勢的思量。
西塞羅曾説過：「事實上有一種真正的法律—即正確的理性—與自然相適應，他適用於所有的人並且是永恆不變的。……人類用立法來抵消它的做法是不正當的，限制它的作用是任何時候都不被允許的，而要消滅它則是更不可能的……它不會在羅馬立一項規則，而在雅典立另一項規則，也不會今天立一種，明天立一種。有的將是一種永恆不變的法律，任何時期任何民族都必須遵守的法律。」[3]
天賦人權在政治學和法學的思考主要集中在更高法律規則（英語：rule according to a higher law）及其衍生開的一些其他概念。更高法律規則意為只有當公平、道德和公正這些更高原則獲得滿足後，法律才可以被執行。[4]在法律實踐上，更高法律規則是通過法治（英語：rule of law）和法治國（德語：Rechtsstaat）的概念體現出來。法治可分為狹義法治和實質法治；狹義的（英語：formal）法治認為法治本身並不提供「公正」，但為人們提供一個尋求公正的法律框架和程序；實質的（英語：substantive）法治擴展了狹義的概念，包括某些與此相關的包括自由、人權和民主在內的個人實質性權利。[5]實質法治的這個擴展則在法理上承認天賦人權，也為憲政國家的憲法最終包括了人權法案建立了法理依據。儘管在學術界狹義法治比實質法治獲得更廣泛的認可，但在各國的法律實踐上，憲政國家的憲法普遍包括了人權法案，因而實質法治得到事實上的廣泛的確認。
憲法是一個司法管轄區內的最基本和最高法律，常被稱為母法。而自然權利是與生俱來的權利，因此在法理上與憲法的最高法律原則存在著悖論。目前在憲政國家，解決這個悖論的方法是憲法對自然權利的背書法制化，並將人權內容明細化。例如：美國權利法案是以修正案的形式成為美國憲法的一部分。
但是人權作為「人類天生要享有的權利」，並不是憲法賦予的，憲法的作用僅僅是保障和實現人權的一種手段。在歷史上，也曾有用實證法否定人權的先例，比如法西斯及納粹政權為其種族滅絶提供合法的途徑。
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