牛奶巧克力是一種含有可可、糖和牛奶的固體巧克力糖果。在前哥倫布時代,巧克力基本上被美洲的人們視為一種飲料來飲用。自從它被引入西歐後,瑞士巧克力製造商丹尼爾·彼得於1875年發明了牛奶巧克力。牛奶巧克力主要的生產商有費列羅、好時、億滋、瑪氏和雀巢。它們的巧克力銷量佔全球一半以上。
巧克力這個詞大約在1600年出現在英語中[1],但最初只用來描述黑巧克力。「牛奶巧克力」一詞的首次使用是1687年,當時人們從牙買加把一種飲料帶到倫敦,但直到瑞士發明家丹尼爾·彼得在1875年成功地將可可和煉乳結合起來後,牛奶巧克力棒才被發明出來。瑞士迅速發展成為牛奶巧克力的生產中心。二十世紀初,隨著吉百利牛奶和好時巧克力棒的推出,牛奶巧克力成為主流,而比利時的巧克力製造商也遍地開花,到20世紀20年代,僅在布魯塞爾就有90家製造商。同時,牛奶巧克力與其他成分(如牛軋糖)相結合,形成了各種各樣的巧克力棒,例如1908年的三角巧克力、1912年的Goo Goo Cluster和1935年的奇巧巧克力。