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咸豐二年（1852年），太平軍在永安受挫，轉而攻桂林。同年，劉長佑回鄉，在維新書院講學，在江忠源的力邀下重新出山，隨江忠源，入廣西協助賽尚阿鎮壓太平天國革命。乘賽尚阿軍令，江忠源領廣西軍營一千二百人到新寧募兵，得兵五百人，這支結合了地方團練和正規軍隊的部隊被名為楚勇。清人鄧輔倫、王政慈所撰《劉長佑譜》中載： 「江公即行，公不敢辭……軍桂林城北，合新舊所部千七百人，名楚勇，是為楚勇之始。」 太平軍在桂林城下被楚勇大敗後，轉道全州，伐柯為筏，欲循湘江直下奪取長沙。江忠源用劉長佑之計，繞路敵前，扼守蓑衣渡，砍下許多木頭，在河中遍布暗樁，連營河西岸，約諸軍會師東岸，以截擊太平軍。果然，太平軍乘船筏順江而下，至蓑衣渡，其船筏紛紛被水中的木樁卡住，繼而楚勇放火燒其船筏，從兩岸夾攻，鏖戰兩晝夜，用火炮炸死了太平軍南王馮雲山，致使太平軍在蓑衣渡慘敗，楚勇由此而聲威大振。
咸豐二年八月，江忠源與劉長佑選五百精銳順湘江下援長沙，從湘江西岸的濚灣市（即今濚灣鎮）渡河，駐紮在城北。劉長佑因在長沙讀書多年，熟知長沙地形：城東南角地勢較高，可以俯瞰城中，便與江忠源商議，將營壘駐紮在天心閣下。緊接著，太平軍一千多人來爭奪，楚勇分兵拒敵，且戰且在天心閣下築壘，第二天，壘成。後來，太平軍圍攻長沙八十餘天，兩次攻破了南面城牆垛口，還是不能攻入長沙城，就是因為天心閣的犄角之力。就是在天心閣下，太平軍驍勇的西王蕭朝貴在激烈的戰鬥中中炮身亡，遭受到巨大的損失。
咸豐三年（1853年）6月，江忠源授官安徽巡撫。10月，以太平軍從南昌撤圍西上，急赴湖北田家鎮（今武穴西北）增防，被太平軍擊敗，退至武漢。12月率部入守廬州（今合肥），陷入太平軍的重圍。因兵單糧乏，援兵不至，廬州城於咸豐三年十二月（1854年）1月14日被太平軍攻破，投水自殺。江忠源被清廷追贈總督，諡忠烈。有《江忠烈公遺集》傳世。
後期的楚勇因主將戰死，歸於劉長佑及江忠源族弟江忠義統領。
湘軍的概念存在廣義與狹義之分。
廣義的湘軍為洪楊之亂時，湖南的各路團練，意即湖南人的軍隊。此種說法見於王闓運《湘軍志》。
狹義湘軍為以曾國藩在衡州訓練的團練為主體。見湘軍。
賈熟村：《試談駱秉章與湘軍》
王瑞燮：《湖南湘軍歷史探源說》
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