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其父呂印黃是清末秀才，頗通儒學，對幼年時期呂汝驥的學習十分重視。他少年時就讀於府君廟小學、獨流鎮高級小學。1908年，入天津官立中學（即鈴鐺閣官立中學）讀書，1916年，畢業於直隸高等工業學校。畢業時恰逢軍閥混戰，在家賦閒二年。隨後為求出路，於1918年考入直隸軍官學校（保定陸軍軍官學校第八期），直隸軍官教導團騎兵科、陸軍大學特別班第四期。1920年畢業後，進入軍界，歷任直隸陸軍第十五混成旅（旅長孫岳）步兵第二團（團長徐永昌）第一營見習，後歷任陝西靖國軍（總司令于右任）步兵團排長、連長等[1]。1924年6月，任國民第三軍暫編第一混成旅第二團第一營營長、代理團長，參加第一、第二次直奉戰爭。1925年8月，任第一師步兵第二團團長，兼任陝西警備司令部警備第二團團長，與晉軍交戰。先後任陝西省靖國軍中尉排長，河北省陸軍十五旅連長，河北第三軍二師營長、少校團長。1926年春，任國民聯軍第三軍暫編騎兵第一團團長。同年9月任國民聯軍（總司令馮玉祥）第四軍騎兵第一旅副旅長，率部駐軍陝西榆林，參加五原誓師[1]。
同年閻錫山聯合直系、奉系軍閥，在晉北戰役中擊敗馮玉祥的國民聯軍，並占領山西雁北地區、將晉系勢力擴展到綏遠。閻錫山在占據綏遠後，晉軍改為晉綏軍，擴編為十七個師，並另收編國民軍第三軍（徐永昌任軍長），並轄兩個步兵旅、一個騎兵旅，呂汝驥擔任騎兵旅旅長，轄兩個團[2]。1929年，蔣桂戰爭、蔣馮戰爭相繼爆發，蔣介石力主削藩之時，晉綏軍開始繼續擴軍，呂汝驥擔任晉綏軍第騎兵第三師師長[3]，並參與到1930年中原大戰[4]。中原大戰中，閻錫山的晉綏軍不敵蔣介石的中央軍和張學良的東北軍，戰敗後的晉綏軍被張學良改編，1931年，呂汝驥擔任改編後的騎兵第二旅旅長[5]。
1934年四馬拒孫之役，呂汝驥率領所部一個旅在石嘴山北側的尾閘一帶布防，將撤退至石嘴山到三盛公一帶的孫殿英殘部全部繳械收編，宣布了四馬拒孫之役的結束[6]:119[7]:215，孫殿英的部隊被「徹底解決」[8]:19。1935年4月，授國軍少將軍階[1]。
1937年抗日戰爭爆發，晉綏軍騎兵由三個旅整編為兩個師，騎二旅編餘[9]，呂汝驥改任騎兵司令部副總指揮，綏遠抗戰中曾指揮所部擊退日軍多次進攻。1939年，閻錫山發動了十二月事變，大肆屠殺共產黨人。呂汝驥與閻錫山產生不和。1940年6月，傅作義擴建出國軍暫編第4軍，軍長董其武，唐俊德、呂汝驥擔任副軍長，隸屬第八戰區綏西指揮部[10]；期間率部參加包頭戰役、綏西戰役、五原戰役等[1]。1945年，國軍暫編第4軍改為國軍騎兵第4軍，軍長袁慶榮，呂汝驥擔任副軍長，同年八月被裁撤[10]。
此時，中華民國軍事委員會任命呂汝驥為軍事委員會高級參謀，調往寧夏駐軍述職，呂汝驥被晉綏軍解除軍權。呂汝驥因不滿內戰，回家探親，並分家田給同村貧苦人群。1948年10月，起用為中華民國國防部高級參謀，調到北平協助傅作義處理軍務。當時遼瀋戰役正在激烈進行，呂汝驥力勸傅作義以民族利益為重，儘早率部投誠解放軍。平津戰役中，解放軍相繼攻克張家口、天津，北平孤立無援。傅作義在會晤高參議事時，呂汝驥再次力主停戰。1949年1月31日，北平和平解放[1]。
中華人民共和國成立後，1951年2月，擔任甘肅天水的中國人民解放軍第一高級步兵學校戰術系教員。1954年春轉業地方工作。1955年3月，轉任中國國民黨革命委員會河北省委委員、保定市民革主任委員。文化大革命期間，受到迫害，1979年5月30日，病逝於河北保定[1]。
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